使用VS Code调试ROS或其他可执行程序－－gdb的使用

用习惯了Clion集成开发环境，调试程序时，只需要点击一下工具栏上的调试按钮，便可以直接调试程序。不过Clion对ROS的支持不友好，编写ROS代码和调试都使用VS Code。

VS Code在调试程序之前，需要先配置可执行文件的路径。我这里配置使用gdb进行调试。

打开VS Code，点击左侧功能栏中的小虫子，DEBUG AND RUN配置为gdb launch，会弹出配置模板，类似于

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/path_plan_v3/OutdoorPlanner",
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

其中，需要把configurations->program填写为你需要调试的可执行程序即可.

另外，如果想使用调试功能，那么在Cmakelists.txt中CMAKE_CXX_FLAGS标志必须添加‘-g’项

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++14 -funroll-loops -fpic -Wall -Wno-sign-compare -Werror=return-type -g")
set(CMAKE_C_FLAGS   "${CMAKE_C_FLAGS}   -fpic")

好了，尽情地调试起来吧，别在代码中加一堆printf/cout查找错误了！