信标灯、三轮车、电容充电

信标灯第十三届信标比赛所使用的信标灯可以同时发送红光、红外光和超声波。由于在室内比赛，超声波会受室内墙壁、比赛场地围挡的影响，发生反射，使得使用超声波完成信标定位比较困难。在比赛中采用超声完成定位的队伍凤毛麟角。

信标发送的超声信号也会干扰车模使用超声波完成信标灯避障。为此，在第十四届比赛中室内信标比赛的信标上不再安装超声波发送器。信标的尺寸不发生变化。

^{新款（左）和旧款（右）信标灯}

因此在第十四届比赛中，参赛队伍不能够再使用超声波完成信标的定位。如果已经购买了去年信标灯的队伍，可以继续使用这些信标灯进行练习。只要不使用其中的超声波即可。

也可以使用热风枪，将信标灯的外壳取下，将其中超声波发送器的引线取下，也可以去掉旧信标灯中的超声波信号。这对使用超声波完成信标避障调试有好处。

^{使用热风枪将旧款信标灯外壳取下}

旧款的信标灯的外壳是通过热熔胶固定在底座上的。虽然这对维修信标提供了方便，但在车模撞击下，外壳极易脱落。这在第13届比赛现场信标灯出现的故障中占大多数。

为此，新的信标灯对于灯壳与底座之间的固定方式也进行了改进。是将灯壳下部边缘凸起直接卡在灯座与底托之间。不再使用热熔胶，大大提高了信标灯抗车模撞击的能力。

^{新版信标灯的外壳与底座之间的固定关系}

灯壳与底座之间的连接加强之后，底座与信标底盘之间固定方式还需要进一步的改进，使得车模高速撞击下不容易将信标灯整体撞离信标底盘。这方面的改进将会和信标提供商进行探讨。

未来，信标组将会安装普通的扬声器作为导航信号，同时还会增加UWB基站信号，比赛场地也将移动到室外进行比赛。

三轮车近期有很多同学询问三轮车由D,E车模该种的规定。在已经公布的竞赛细则中没有对改装所使用的万向轮的种类进行限制，这是由参赛队伍自行决定的。但是对万向轮距离车模后轮之间的距离要求不小于原F车模对应的距离。

F车模上，万向轮固定在独立的底板上，它与后轮之间是可以相对移动的。下图给出了万向轮底板最靠近底部是的安装方式，并标明了此事万向轮中心与两后轮之间的距离。

^{F车模万向轮距离两个后轮之间的最短距离}

由于安装和测量会有一定的误差，所以将F车模万向轮距离后轮之间的距离定义为一个范围：14至15厘米。将来，对于D,E车模进行改装后的三轮车，其中的万向轮距离后轮之间的距离不得低于14厘米。

由于D车模比较短，所以为了达到上面规定的14厘米的限制，所以需要另外增加一个底板来固定万向轮。增加的底板尺寸没有限制。

E车模底盘比较长，可以通过在E车模底盘开出孔槽，以便增加万向轮。下图中显示了对E车模进行改装成三轮车的情况。

^{F车模与改装成三轮车膜的E车模}

万向轮有多重形式。上图所示的E车模改装的万向轮比较轻巧，转动灵活。通过铝合金固定座安装在底盘上，比较牢固。相应的改装配件可以在E车模供应商那儿进行购买。也可以自行在网络上寻找相近的万向轮进行改装。

^{改装E车模的万向轮}

电容充电如果不允许使用电源，让你将一个电解电容快速充上电，你有什么简便的方法吗？

^{各种容量的电解电容}

估计谁都没有想到，直接使用钳子捏扁电容，便可以将电容充上0.5~1V 电压。

下面两个动图显示了分别挤压4700微法和470微法的电解电容的过程。示波器测量电容两端的电压变化过程。可以清楚看到，随着电容被挤压，电容两端的电压也发生了近1V左右的变化。电容将挤压的机械能转变成了电能。

^{挤压4700微法的电解电容}

^{挤压470微法的电解电容}

当然了，如果想使用上面方法进行发电，也不太现实，因为这种方法所产生的电能效率比较低，产生的电能总能量也很小。

对于挤压所产生的电能的机理，我现在也不是太清楚。电解电容被挤压后，容量不会发生太大的变化。下面图中显示一个4700微法的电容挤压后，电容容值还是在标称值附近。

对于挤压后的电解电容，由于可能会使得外部铝壳破裂，电容中的电解液容易干涸，性能会逐步下降，所以建议不要再进行使用了。

^{挤压后的电解电容的容量几乎没有变化}

你愿意使用这种方法给节能组的法拉电容充电吗？