一起学ROS之安装ROS（ubuntu+ros+opencv2.4.9+kinect V2 安装教程）

最近本科毕业设计期间做rgbdslam的相关东西，其中在使用kinect进行图像采集过程中用到了ROS系统，在网上查阅了相关资料，但是还是有些差强人意。但最终还是安装成功，其中遇到好多问题，本文将就相关问题进行相关说明。
首先给出几个个人感觉有用的链接：
（1）hitcm的博客：http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html
（2）indigo版本的ROS安装：http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu

（3）ROS工作空间配置：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

基本上根据这三个链接我相信大部分人都能安装完成，但也很有可能失败，其中我遇到的几个有意义的问题：
1.在安装所有相关东西之前一定要首先安装opencv 2.4.9！！！注意，务必是opencv 2.4.9，不能是其他版本，其中原因如下：你在安装ROS接口的时候所下载的工程iai_kinect2工程所对应的版本只能是opencv 2.4.9这是iai_kinect2开发者利用opencv2.4.9进行的开发的一个软件，换句话说就是该工程依赖opencv 2.4.9 

我当时版本为起初使用了opencv3.1.0,后来将其改装为opencv2.4.9并将opencv3.1.0安装到了其他目录中，双版本的opencv使用可以参考我的另一篇博客：

2.在测试过程的最后一步 重新开一个新的终端然后在终端首先输入source devel/setup.bash 之后在输入rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer，在进行操作时每次新开终端一定别忘了source一下，改变一下当前工作目录。作为新手很容易遗漏

3.在进行完这一系列的东西之后，可能作为一只弱鸡都不知道这些东西使用来做什么的，下面我来稍作介绍：
（1）其中Kinect V2这款视觉传感器的具体内容我相信不需要我继续讲解了吧，如果不知道的读者可以自行谷歌
（2）ubuntu系统是一个平台而已也没什么好讲的，就和windows一样，操作系统，但是自我感觉ubuntu的用户可操作性更强一些，但是安全性就相对低一些，动不动就出现内部的严重错误（别怕，叉掉就好！！！）
（3）ROS平台是一个机器人平台，我们使用kinect采集数据就是在这一平台上进行的，应该是可以下载或运行各种机器人的相关东西，具体有哪些东西由于本人也为初学者不甚了解，只能知道大概，等我研究透了之后再向读者介绍吧。
（4）安装的第一个文件libfreenect2这个东西就是我们读kinect摄像头的文件了，最后运行之后生成了两个可执行文件我的在/home/lmt/libfreenect2/build/bin目录中，你的应该也差不多如果你按照上边第一个博客安装的话。该目录中的Protonect便是我们从kinect读数据的一个二进制文件。至于另一个是什么鬼并不知道。
（5）关于iai_kinect2工程，首先祭上几个链接，如果英文不错的同学可以阅读：
https://github.com/code-iai/iai_kinect2
https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_bridge
https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration
https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_registration
https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_viewer
这几个链接讲述了这个库中的几个文件是干嘛用的，根据我读过之后的理解：

该库包括了四个部分，其中源码可以在你下载目录中进行查阅。源码一共分为四部分，第一个kinect2_bridge作用是链接libfreenect2和ROS的一个东西;kinect2_calibration的作用是校准相机用的，若想进行相机校准可以参考https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration;kinect2_registration采用opencl进行加速的一个库;kinect2_viewer是进行可视化的一个文件，可以通过kinect2_viewer这一命令查看深度图，彩色图。。。

好了，写了这么久都没有一张图有些过意不去，献上kinect V2的一张图吧：