CAN_总线_STM32 (1)

 

 

目录

1：STM32_CAN

2：bx_CAN控制器框图

3：STM32_CAN发送,接受流程

4：STM32CAN通信位时序

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1：STM32_CAN

eg：STM32F407ZGT6

前面只是对CAN通信做一个基本的描述，在STM32上，自带了基本扩展CAN外设，称bxCAN,

• CAN1：主bxCAN,用于管理bxCAN与512字节SRAM存储器之间的通信。
• CAN2：从bxCAN,无法直接访问SRAM存储器，但两个bxCAN单元共享512字节SRAM存储器
• 波特率最高达1Mbps
• 支持时间触发通信
• 具有3个发送邮箱
• 具有3级深度的2个接受FIFO
• 可变的筛选器组（也称过滤器组，最多28个）

bxCAN有三种主要的工作模式：初始化、正常、睡眠，还有测试模式和调试模式，具体看数据手册

2：bx_CAN控制器框图

筛选器组，可以设置你需要的数据，不需要的就不接受，就是为降低CPU处理CAN通信的开销

STM32 CAN控制器每个筛选器组由2个32位寄存器组成，根据位宽不同，每个筛选器组可提供1个32位的筛选器或2个16位的筛选器

筛选器可配置为：屏蔽位模式、标识符列表模式 

通过CAN_FM1R（筛选器模式寄存器）和CAN_FS1R（筛选器尺度寄存器）可配置筛选器的位宽和模式

• 为了过滤出一组标识符，应该设置筛选器组工作在屏蔽位模式
• 为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器工作在标识符列表模式
• 应用程序不用的筛选器组，应该保持在禁用状态(通过CAN_FA1R设置)。
• 通过CAN_FFA1R的设置，可以将筛选器组关联到FIFO0/FIFO1
• 筛选器组中的每个筛选器，都被编号为(即：筛选器编号)从0开始，到某个最大数值－取决于筛选器组的模式和位宽的设置。

3：STM32_CAN发送,接受流程

 报文FIFO具有锁定功能（由CAN_MCR,RFLM位控制），锁定后，新数据将丢失，不锁定则新数据将替代老数据

4：STM32CAN通信位时序