uCOS-II OSTaskCreate函数分析

ucos版本：V2.91

函数名：OSTaskCreate

函数原型位置：os_task.c：206行

首先看形参列表及返回值：

返回值类型为INT8U，用于保存错误标志。

第一个参数为：void (*task)(void *p_arg),此处为一函数指针，用于指定任务执行的函数。

第二个参数为：void *p_arg,用于指定任务执行函数的参数。

第三个参数为：OS_STK *ptos,类型为OS_STK ,OS_STK为unsigned int类型，用于指定栈顶指针。

第四个参数为：INT8U prio,用于指定优先级（优先级是唯一的）

首先定义几个变量，psp用来保存堆栈指针。err用来保存错误标志，cpu_sr用来出入临界区。

接下来做优先级参数检查，这里可以通过OS_ARG_CHK_EN宏来开启或关闭检查，如果当前设定优先级大于OS_LOWEST_PRIO，返回优先级不可用错误(OS_ERR_PRIO_INVALID)

进入临界区，

这里介绍一下什么是所谓的临界区，观察函数定义，os_cpu.h:71

继续观察OS_CPU_SR_Save()函数定义

os_cpu_a.asm（行数不一定）代码如下：

可以看到，进入临界区就是关闭中断。

接下来确保创建任务不在中断中进行，这里涉及到一个全局变量OSIntNesting,这个变量用来记录中断嵌套层数，发生中断时，这个变量自加1，如果当前有中断发生，退出临界区，返回中断中创建任务的错误(OS_ERR_TASK_CREATE_ISR)

接下来准备占坑：先判断该优先级是否存在，如果存在，退出临界区，返回优先级已存在错误(OS_ERR_PRIO_EXIST),如果该优先级不存在，则占坑，然后退出临界区。

接下来初始化任务堆栈和任务控制块。

初始化任务堆栈，

传入参数为：task(任务处理函数指针)，p_arg(函数参数),ptos(堆栈指针), opt（无用）

然后初始化任务控制块

传入参数有prio(优先级),psp(堆栈指针),其余暂时不管

该函数中，会从TCB池中获取一个空的TCB块，然后进行初始化。初始化优先级，堆栈指针，设置运行标志位，清除挂起标志位。

一系列初始化完成后，更新OSTCBPrioTbl，并加入到任务链表。

最后设置任务就绪表。

至此，任务创建完成。对于任务就绪表的设置及如何查找最高优先级任务，请看下篇文章。