【嵌入式】uC/OS-II学习笔记——OSUnMapTbl、OSRdyGrp、OSRdyTbl用法解读
关于这三个系统变量，研究了好一阵子，也在网上查了不少资料，感觉挺乱的，就按自己的理解写得详细一点。
希望能让人只看一篇博文就能搞懂这个是怎么用的。
首先给出这三个变量的定义：
INT8U const OSUnMapTbl[256] = {
0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x00 to 0x0F */
4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x10 to 0x1F */
5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x20 to 0x2F */
4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x30 to 0x3F */
6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x40 to 0x4F */
4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x50 to 0x5F */
5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x60 to 0x6F */
4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x70 to 0x7F */
7, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x80 to 0x8F */
4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x90 to 0x9F */
5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0xA0 to 0xAF */
4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0xB0 to 0xBF */
6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0xC0 to 0xCF */
4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0xD0 to 0xDF */
5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0xE0 to 0xEF */
4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0 /* 0xF0 to 0xFF */
};
INT8U OSRdyGrp;
INT8U OSRdyTbl[8];他们3个用的都是INT8U的变量，也就是无符号的8bit变量。
那么现在来一个个解释它们代表的意思：
OSRdyGrp，它将64个优先级分为8组，恰好就是与这个变量的8bit一一对应；
举个例子，假设OSRdyGrp = 00000100B 那么就可以说明第2组存在一个就绪任务，也就是说优先级为16~23中有一个或多个任务已就绪。
OSRdyTbl[8]，就是对应的8个分组了；
继续刚刚的例子，在OSRdyGrp = 00000100B 的情况下，我们可以肯定OSRdyTbl[2] 中一定有一位或者多位为1。
那么OSRdyTbl[2]的作用就是记录究竟哪一个优先级的任务已就绪，假设OSRdyTbl[2] = 10000001B ，那么我们就可以知道，应该是这一组第0和7的任务就绪了。
最后就剩下 OSUnMapTbl[256]，它其实就是用于查找为1的最低位，他是一个数组，而数组记录的数字是事先写好的，那么它有什么意义呢？
我们继续刚刚的例子，已知OSRdyGrp = 00000100B ，OSRdyTbl[2] = 10000001B ，现在有一段这样的查表代码
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];
prio = (y << 3) + x;y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; 将 00000100B 转换为十进制后是4，也就是 y = OSUnMapTbl[4] ， 即 y = 2；其代表的含义就是 4 转换为二进制后为1的最低位在第二位。
这就告诉了我们，第二组是有就绪任务的组中的最高优先级的组。
然后x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]; ， x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[3]]， 即 x = OSUnMapTbl[10000001B] ----> x = OSUmMapTbl[129] -----> x = 0
这又告诉了我们，第二组中，就绪的最高优先级任务是第二组的第0个任务。
prio = y << 3 + x 就是 y * 8 + x， 就是我们想要找的所有任务中已就绪的最高优先级任务。
其实归根结底这是一种典型的用空间换取时间的方法，在设置就绪任务时设置一个标记，就能以O(1)的时间查找出已就绪的最高优先级任务，这个方法在这个系统里其他地方还有应用，以切合系统的实时性。