Alchemic Ronin 炼金浪人

【RoboMaster】一次搞定最难理解的DMA机制！【STM32】

同步博客地址：从STM32开始的RoboMaster生活：进阶篇 IV [DMA]

项目&教程仓库：-STM32-RoboMaster-

1.0 什么是DMA

1.1 DMA的定义

Direct Memory Access：直接存储器访问是所有现代计算设备的重要特色，它允许不同速度的硬件装置来沟通，而不需要依赖于CPU的大量中断负载。否则，CPU需要从来源把每一片段的资料复制到暂存器，然后把它们再次写回到新的地方。在这个时间中，CPU对于其他的工作来说就无法使用。DMA传输将数据从一个地址空间复制到另外一个地址空间。当CPU初始化这个传输动作，传输动作本身是由DMA控制器来实行和完成。典型的例子就是移动一个外部内存的区块到芯片内部更快的内存区。像是这样的操作并没有让处理器工作拖延，反而可以被重新排程去处理其他的工作。DMA传输是高效能嵌入式系统算法和网络最关键的部分。

从上图可以看出，DMA和CPU是同等地位的，CPU能进行的数据转移操作，DMA都能做，或者说，DMA就是只能做数据转移操作的迷你CPU。

如果要简单理解的话，DMA就是CPU小弟，当CPU觉得把一大串数据转移到另一个地方这种任务太麻烦，还有更重要的事情需要做的时候，就可以把这个任务丢给DMA去干，DMA干完或者出问题了跟CPU说一声就行了。

1.2 DMA的内部结构

STM32 --> DMA --> Stream --> Channel
- STM32F4家族拥有两个DMA，其中只有DMA2能够进行M2M操作（稍后会讲）。
- 每个DMA一般拥有8个Stream。
- 每个Stream有多个Channel选项，但是一次只能进行一个Channel的传输，具体的配置与选项请参考芯片对应的数据手册。

2.0 什么情况下使用DMA？

2.1 UART

这是最常见的使用情况，当有大量的数据从UART读入或者写入的时候，DMA将CPU解放出来，然后自己单干，让CPU处理更重要的事情。

2.2 ADC

一般在需要ADC时的通道扫描模式下，需要DMA来处理，本章不讲解这部分，放到后面专门讲ADC的篇章。

2.3 SD

需要大量往SD里面读写数据的时候一般也用DMA来处理，本章不讲解这部分。

3.0 DMA的使用方法

3.1 传输方向

P2P
- Peripheral to Peripheral：从外设到外设在RM中暂时用不上，不讲解
P2M
- Peripheral to Memory：从外设到内存当传感器从UART传来数据的时候用
M2P
- Memory to Peripheral：从内存到外设从UART传出数据控制执行器的时候用
M2M
- Memory to Memory：从内存到内存 MCU内部的数据转移，常见于Buffer之间互相转移数据，或者从Buffer读写数据
- 只有DMA2能够执行M2M操作。

3.2 特殊选项

First In First Out是STM32里面的DMA的特殊功能，但是一般来说，RM就算不用FIFO，DMA也能完美处理数据，所以暂时不需要，也同样不讲解。

3.3 传输模式

3.3.1 Normal Mode

常用的默认模式，在该模式下，任务完成后就停止DMA，如果还需要用到DMA，需要再次手动启动。

3.3.2 Circular Mode / Continuous Mode

可选模式，在该模式下，任务完成后，DMA的Buffer清零，再次执行任务。也就是说，永远重复执行下去，除非手动停止。

3.4 传输方式

3.4.1 DMA泛用方法（需要用到寄存器）

3.4.1.1 Polling

需要注意的是，DMA的Polling其实根本毫无意义，因为在这个过程中，CPU还是全程参与了，并没有解放CPU，所以，虽然这种方法我还是列出来了，但是除了Debug时可能会用到，其他情况下建议不要用。

HAL_StatusTypeDef HAL_DMA_Start(DMA_HandleTypeDef *hdma, uint32_t SrcAddress, uint32_t	DstAddress, uint32_t DataLength);

参数
- hdma：指向DMA Stream配置结构体
- SrcAddress：需要传输的数据的地址
- DstAddress：数据传输到的目标地址
- DataLength：传输的数据大小
返回值
- HAL_StatusTypeDef：如果传输配置成功，返回HAL_OK；如果该DMA Stream正在被占用，返回HAL_BUSY

huart.Instance->CR3|=USART_CR3_DMAT;

通过修改CR3寄存器对应的bit，开启DMA传输

HAL_StatusTypeDef HAL_DMA_PollForTransfer(DMA_HandleTypeDef *hdma, HAL_DMA_LevelCompleteTypeDef CompleteLevel, uint32_t Timeout);

参数
- hdma：指向DMA Stream配置结构体
- CompleteLevel：指定DMA的完成程度
- Timeout：传输的最大时限
返回值
- HAL_StatusTypeDef：如果传输成功，返回HAL_OK；如果传输出错，返回HAL_ERROR；如果传输超过最大时限，返回HAL_TIMEOUT

huart.Instance->CR3&=~USART_CR3_DMAT;

通过修改CR3寄存器对应的bit，结束DMA传输

3.4.1.2 Interrupt

HAL_StatusTypeDef HAL_DMA_Start_IT(DMA_HandleTypeDef *hdma, uint32_t SrcAddress, uint32_t	DstAddress, uint32_t DataLength);

参数
- hdma：指向DMA Stream配置结构体
- SrcAddress：需要传输的数据的地址
- DstAddress：数据传输到的目标地址
- DataLength：传输的数据大小
返回值
- HAL_StatusTypeDef：如果传输配置成功，返回HAL_OK；如果该DMA Stream正在被占用，则返回HAL_BUSY

huart.Instance->CR3|=USART_CR3_DMAT;

通过修改CR3寄存器对应的bit，开启DMA传输

void XferCpltCallback(DMA_HandleTypeDef *hdma){
    ......
}

在写代码的时候，在main.c中创建XferCpltCallback函数
在该函数中填写DMA传输结束后，需要执行的代码

huart.Instance->CR3&=~USART_CR3_DMAT;

通过修改CR3寄存器对应的bit，结束DMA传输

3.4.2 UART特化方法（全HAL库实现）

HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit_DMA(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size);

参数
- huart：指向UART引脚配置结构体
- pData：指向需要传输的数据
- Size：传输数据的大小
返回值
- HAL_StatusTypeDef：如果传输配置成功，返回HAL_OK；如果传输出错，返回HAL_ERROR；如果该DMA Stream正在被占用，则返回HAL_BUSY

HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Receive_DMA(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size);

参数
- huart：指向UART引脚配置结构体
- pData：指向需要传输的数据
- Size：传输数据的大小
返回值
- HAL_StatusTypeDef：如果传输配置成功，返回HAL_OK；如果传输出错，返回HAL_ERROR；如果该DMA Stream正在被占用，则返回HAL_BUSY

void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart){
	......
}

在写代码的时候，在main.c中创建HAL_UART_TxCpltCallback函数
在该函数中填写UART发送结束后，需要执行的代码

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart){
	......
}

在写代码的时候，在main.c中创建HAL_UART_RxCpltCallback函数
在该函数中填写UART接收结束后，需要执行的代码

4.0 练习项目

4.1 项目简介

一键发送信息：按下用户自定义按钮，就从UART发送出预先设定好的信息，完成后在板子上亮红灯0.2s。
键盘回响：按下键盘，从STM32返回对应的字符，完成后在板子上亮绿灯0.2s。然后，再加上上面一键发送信息的功能。

4.2 项目代码

完整的工程文件可以在这里找到！

4.2.1 一键发送信息

DMA泛用方法 Polling

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * © Copyright (c) 2020 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "string.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
UART_HandleTypeDef huart7;
DMA_HandleTypeDef hdma_uart7_tx;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_UART7_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
char msg[]="\r\n"
           "                                    %@@@@@@@#\r\n"
           "                      .(&@&,        &@@@@@@@%        *@@&(\r\n"
           "                   %@@@@@@@@%%&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@&%&@@@@@@@@#\r\n"
           "                    &@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@%\r\n"
           "                    #@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@/\r\n"
           "           ,.    .&@@@@@@@@@@@@@&(.           ,(&@@@@@@@@@@@@@&.    .,\r\n"
           "          &@@@@&@@@@@@@@@@@&,   ###%#%%%%#%%%####   *&@@@@@@@@@@@&@@@@%\r\n"
           "        /@@@@@@@@@@@@@@@&          ,@@@@@@@@&.         .&@@@@@@@@@@@@@@@,\r\n"
           "       (&@@@@@@@@@@@@@#             (@@@@@@@/             %@@@@@@@@@@@@@&*\r\n"
           "           &@@@@@@@@&.        ,%@@@@&@@@@@@@&@@@&%,        ,&@@@@@@@@%\r\n"
           "          /@@@@@@@@%       #@@@@@(  *@@@@@@&,  %@@@@&(       &@@@@@@@@/\r\n"
           "         .&@@@@@@@%      #@@@@@%    *@@@@@@&,    &@@@@@#      &@@@@@@@&.                #  \"There is no truth in flesh,     only betrayal.\"\r\n"
           "    ,%%%%&@@@@@@@@*     &@@@@@%     *@@@@@@&,     %@@@@@%     ,@@@@@@@@&%%%%            #  \"There is no strength in flesh,  only weakness.\"\r\n"
           "    /@@@@@@@@@@@@&.    #@@@@@@,     *@@@@@@&,     ,@@@@@@(    .&@@@@@@@@@@@&,           #  \"There is no constancy in flesh, only decay   .\"\r\n"
           "    /@@@@@@@@@@@@&     %@@@@@@,     *@@@@@@&,     ,@@@@@@#    .&@@@@@@@@@@@&,           #  \"There is no certainty in flesh, but death    .\"\r\n"
           "    *&@@@@@@@@@@@&,    .@@@@@@#     *@@@@@@&,     %@@@@@&     ,@@@@@@@@@@@@&.           #                                 — Credo Omnissiah\r\n"
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           "           %@@@@@@@@%        .%@@@@&%@@@@@@@%&@@@@#.        %@@@@@@@@%\r\n"
           "       .(&@@@@@@@@@@@@,            *%@@@@@@@%*            (@@@@@@@@@@@@&/\r\n"
           "        %@@@@@@@@@@@@@@@/         .(@@@@@@@@@(.         #@@@@@@@@@@@@@@@#\r\n"
           "         .&@@@@@@@@@@@@@@@@(    ,***************,    #&@@@@@@@@@@@@@@@&.\r\n"
           "           %(    #@@@@@@@@@@@@@%*.             ./&@@@@@@@@@@@@@/   .##\r\n"
           "                   .&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@%.\r\n"
           "                    #@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@(\r\n"
           "                   &@@@@@@@@@&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@&@@@@@@@@@%\r\n"
           "                      /&@@@/      .*&@@@@@@@&,.      (@@@&/\r\n"
           "                                    %@@@@@@@#\r\n"
           "                                    .,,,,,,,.\r\n"
           "\r\n";
/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_UART7_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_GPIO_WritePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin,GPIO_PIN_SET);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage 
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE3);
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/**
  * @brief UART7 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_UART7_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN UART7_Init 0 */

  /* USER CODE END UART7_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN UART7_Init 1 */

  /* USER CODE END UART7_Init 1 */
  huart7.Instance = UART7;
  huart7.Init.BaudRate = 115200;
  huart7.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart7.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart7.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart7.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart7.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart7.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  if (HAL_UART_Init(&huart7) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN UART7_Init 2 */

  /* USER CODE END UART7_Init 2 */

}

/** 
  * Enable DMA controller clock
  */
static void MX_DMA_Init(void) 
{

  /* DMA controller clock enable */
  __HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();

  /* DMA interrupt init */
  /* DMA1_Stream1_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Stream1_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Stream1_IRQn);

}

/**
  * @brief GPIO Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(LD_RED_GPIO_Port, LD_RED_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : Button_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = Button_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(Button_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : LD_RED_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LD_RED_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(LD_RED_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /* EXTI interrupt init*/
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_IRQn);

}

/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){
	if(GPIO_Pin == Button_Pin){
		HAL_Delay(500);
		HAL_DMA_Start(&hdma_uart7_tx,(uint32_t)msg,(uint32_t)&huart7.Instance->DR,strlen(msg));
		huart7.Instance->CR3|=USART_CR3_DMAT;
		HAL_DMA_PollForTransfer(&hdma_uart7_tx,HAL_DMA_FULL_TRANSFER,HAL_MAX_DELAY);
		huart7.Instance->CR3&=~USART_CR3_DMAT;
		HAL_GPIO_TogglePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin);
		HAL_Delay(200);
		HAL_GPIO_TogglePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin);
	}
}
/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

DMA泛用方法 Interrupt

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * © Copyright (c) 2020 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "string.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
UART_HandleTypeDef huart7;
DMA_HandleTypeDef hdma_uart7_tx;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_UART7_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
char msg[]="\r\n"
           "                                    %@@@@@@@#\r\n"
           "                      .(&@&,        &@@@@@@@%        *@@&(\r\n"
           "                   %@@@@@@@@%%&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@&%&@@@@@@@@#\r\n"
           "                    &@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@%\r\n"
           "                    #@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@/\r\n"
           "           ,.    .&@@@@@@@@@@@@@&(.           ,(&@@@@@@@@@@@@@&.    .,\r\n"
           "          &@@@@&@@@@@@@@@@@&,   ###%#%%%%#%%%####   *&@@@@@@@@@@@&@@@@%\r\n"
           "        /@@@@@@@@@@@@@@@&          ,@@@@@@@@&.         .&@@@@@@@@@@@@@@@,\r\n"
           "       (&@@@@@@@@@@@@@#             (@@@@@@@/             %@@@@@@@@@@@@@&*\r\n"
           "           &@@@@@@@@&.        ,%@@@@&@@@@@@@&@@@&%,        ,&@@@@@@@@%\r\n"
           "          /@@@@@@@@%       #@@@@@(  *@@@@@@&,  %@@@@&(       &@@@@@@@@/\r\n"
           "         .&@@@@@@@%      #@@@@@%    *@@@@@@&,    &@@@@@#      &@@@@@@@&.                #  \"There is no truth in flesh,     only betrayal.\"\r\n"
           "    ,%%%%&@@@@@@@@*     &@@@@@%     *@@@@@@&,     %@@@@@%     ,@@@@@@@@&%%%%            #  \"There is no strength in flesh,  only weakness.\"\r\n"
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           "    /@@@@@@@@@@@@&     %@@@@@@,     *@@@@@@&,     ,@@@@@@#    .&@@@@@@@@@@@&,           #  \"There is no certainty in flesh, but death    .\"\r\n"
           "    *&@@@@@@@@@@@&,    .@@@@@@#     *@@@@@@&,     %@@@@@&     ,@@@@@@@@@@@@&.           #                                 — Credo Omnissiah\r\n"
           "         .&@@@@@@@#     .&@@@@@(    *@@@@@@&,    %@@@@@&      %@@@@@@@&.\r\n"
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           "           %(    #@@@@@@@@@@@@@%*.             ./&@@@@@@@@@@@@@/   .##\r\n"
           "                   .&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@%.\r\n"
           "                    #@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@(\r\n"
           "                   &@@@@@@@@@&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@&@@@@@@@@@%\r\n"
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           "                                    %@@@@@@@#\r\n"
           "                                    .,,,,,,,.\r\n"
           "\r\n";
/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_UART7_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_GPIO_WritePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin,GPIO_PIN_SET);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage 
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE3);
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/**
  * @brief UART7 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_UART7_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN UART7_Init 0 */

  /* USER CODE END UART7_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN UART7_Init 1 */

  /* USER CODE END UART7_Init 1 */
  huart7.Instance = UART7;
  huart7.Init.BaudRate = 115200;
  huart7.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart7.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart7.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart7.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart7.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart7.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  if (HAL_UART_Init(&huart7) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN UART7_Init 2 */

  /* USER CODE END UART7_Init 2 */

}

/** 
  * Enable DMA controller clock
  */
static void MX_DMA_Init(void) 
{

  /* DMA controller clock enable */
  __HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();

  /* DMA interrupt init */
  /* DMA1_Stream1_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Stream1_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Stream1_IRQn);

}

/**
  * @brief GPIO Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(LD_RED_GPIO_Port, LD_RED_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : Button_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = Button_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(Button_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : LD_RED_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LD_RED_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(LD_RED_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /* EXTI interrupt init*/
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_IRQn);

}

/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){
	if(GPIO_Pin == Button_Pin){
		HAL_Delay(500);
		HAL_DMA_Start_IT(&hdma_uart7_tx,(uint32_t)msg,(uint32_t)&huart7.Instance->DR,strlen(msg));
		huart7.Instance->CR3|=USART_CR3_DMAT;
	}
}

void XferCpltCallback(DMA_HandleTypeDef *hdma){
	if(hdma->Instance == DMA1_Stream1){
		huart7.Instance->CR3&=~USART_CR3_DMAT;
		HAL_GPIO_TogglePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin);
		HAL_Delay(200);
		HAL_GPIO_TogglePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin);
	}
}
/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

UART特化方法

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * © Copyright (c) 2020 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "string.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
UART_HandleTypeDef huart7;
DMA_HandleTypeDef hdma_uart7_tx;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_UART7_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
char msg[]="\r\n"
           "                                    %@@@@@@@#\r\n"
           "                      .(&@&,        &@@@@@@@%        *@@&(\r\n"
           "                   %@@@@@@@@%%&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@&%&@@@@@@@@#\r\n"
           "                    &@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@%\r\n"
           "                    #@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@/\r\n"
           "           ,.    .&@@@@@@@@@@@@@&(.           ,(&@@@@@@@@@@@@@&.    .,\r\n"
           "          &@@@@&@@@@@@@@@@@&,   ###%#%%%%#%%%####   *&@@@@@@@@@@@&@@@@%\r\n"
           "        /@@@@@@@@@@@@@@@&          ,@@@@@@@@&.         .&@@@@@@@@@@@@@@@,\r\n"
           "       (&@@@@@@@@@@@@@#             (@@@@@@@/             %@@@@@@@@@@@@@&*\r\n"
           "           &@@@@@@@@&.        ,%@@@@&@@@@@@@&@@@&%,        ,&@@@@@@@@%\r\n"
           "          /@@@@@@@@%       #@@@@@(  *@@@@@@&,  %@@@@&(       &@@@@@@@@/\r\n"
           "         .&@@@@@@@%      #@@@@@%    *@@@@@@&,    &@@@@@#      &@@@@@@@&.                #  \"There is no truth in flesh,     only betrayal.\"\r\n"
           "    ,%%%%&@@@@@@@@*     &@@@@@%     *@@@@@@&,     %@@@@@%     ,@@@@@@@@&%%%%            #  \"There is no strength in flesh,  only weakness.\"\r\n"
           "    /@@@@@@@@@@@@&.    #@@@@@@,     *@@@@@@&,     ,@@@@@@(    .&@@@@@@@@@@@&,           #  \"There is no constancy in flesh, only decay   .\"\r\n"
           "    /@@@@@@@@@@@@&     %@@@@@@,     *@@@@@@&,     ,@@@@@@#    .&@@@@@@@@@@@&,           #  \"There is no certainty in flesh, but death    .\"\r\n"
           "    *&@@@@@@@@@@@&,    .@@@@@@#     *@@@@@@&,     %@@@@@&     ,@@@@@@@@@@@@&.           #                                 — Credo Omnissiah\r\n"
           "         .&@@@@@@@#     .&@@@@@(    *@@@@@@&,    %@@@@@&      %@@@@@@@&.\r\n"
           "          (@@@@@@@@(      ,&@@@@&.  *@@@@@@&,  *&@@@@%.      #@@@@@@@@(                 Welcome back to Adeptus Mechanicus, Alchemic Ronin!\r\n"
           "           %@@@@@@@@%        .%@@@@&%@@@@@@@%&@@@@#.        %@@@@@@@@%\r\n"
           "       .(&@@@@@@@@@@@@,            *%@@@@@@@%*            (@@@@@@@@@@@@&/\r\n"
           "        %@@@@@@@@@@@@@@@/         .(@@@@@@@@@(.         #@@@@@@@@@@@@@@@#\r\n"
           "         .&@@@@@@@@@@@@@@@@(    ,***************,    #&@@@@@@@@@@@@@@@&.\r\n"
           "           %(    #@@@@@@@@@@@@@%*.             ./&@@@@@@@@@@@@@/   .##\r\n"
           "                   .&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@%.\r\n"
           "                    #@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@(\r\n"
           "                   &@@@@@@@@@&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@&@@@@@@@@@%\r\n"
           "                      /&@@@/      .*&@@@@@@@&,.      (@@@&/\r\n"
           "                                    %@@@@@@@#\r\n"
           "                                    .,,,,,,,.\r\n"
           "\r\n";
/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_UART7_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_GPIO_WritePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin,GPIO_PIN_SET);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage 
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE3);
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/**
  * @brief UART7 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_UART7_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN UART7_Init 0 */

  /* USER CODE END UART7_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN UART7_Init 1 */

  /* USER CODE END UART7_Init 1 */
  huart7.Instance = UART7;
  huart7.Init.BaudRate = 115200;
  huart7.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart7.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart7.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart7.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart7.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart7.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  if (HAL_UART_Init(&huart7) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN UART7_Init 2 */

  /* USER CODE END UART7_Init 2 */

}

/** 
  * Enable DMA controller clock
  */
static void MX_DMA_Init(void) 
{

  /* DMA controller clock enable */
  __HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();

  /* DMA interrupt init */
  /* DMA1_Stream1_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Stream1_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Stream1_IRQn);

}

/**
  * @brief GPIO Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(LD_RED_GPIO_Port, LD_RED_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : Button_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = Button_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(Button_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : LD_RED_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LD_RED_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(LD_RED_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /* EXTI interrupt init*/
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_IRQn);

}

/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){
	if(GPIO_Pin == Button_Pin){
		HAL_Delay(500);
		HAL_UART_Transmit_DMA(&huart7,(uint8_t*)msg,strlen(msg));
	}
}

void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart){
	HAL_GPIO_TogglePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin);
	HAL_Delay(200);
	HAL_GPIO_TogglePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin);
}
/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

4.2.2 键盘回响

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * © Copyright (c) 2020 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "string.h"
#include "stdbool.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
UART_HandleTypeDef huart7;
DMA_HandleTypeDef hdma_uart7_rx;
DMA_HandleTypeDef hdma_uart7_tx;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_DMA_Init(void);
static void MX_UART7_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
char msg[]="\r\n"
           "                                    %@@@@@@@#\r\n"
           "                      .(&@&,        &@@@@@@@%        *@@&(\r\n"
           "                   %@@@@@@@@%%&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@&%&@@@@@@@@#\r\n"
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           "           &@@@@@@@@&.        ,%@@@@&@@@@@@@&@@@&%,        ,&@@@@@@@@%\r\n"
           "          /@@@@@@@@%       #@@@@@(  *@@@@@@&,  %@@@@&(       &@@@@@@@@/\r\n"
           "         .&@@@@@@@%      #@@@@@%    *@@@@@@&,    &@@@@@#      &@@@@@@@&.                #  \"There is no truth in flesh,     only betrayal.\"\r\n"
           "    ,%%%%&@@@@@@@@*     &@@@@@%     *@@@@@@&,     %@@@@@%     ,@@@@@@@@&%%%%            #  \"There is no strength in flesh,  only weakness.\"\r\n"
           "    /@@@@@@@@@@@@&.    #@@@@@@,     *@@@@@@&,     ,@@@@@@(    .&@@@@@@@@@@@&,           #  \"There is no constancy in flesh, only decay   .\"\r\n"
           "    /@@@@@@@@@@@@&     %@@@@@@,     *@@@@@@&,     ,@@@@@@#    .&@@@@@@@@@@@&,           #  \"There is no certainty in flesh, but death    .\"\r\n"
           "    *&@@@@@@@@@@@&,    .@@@@@@#     *@@@@@@&,     %@@@@@&     ,@@@@@@@@@@@@&.           #                                 — Credo Omnissiah\r\n"
           "         .&@@@@@@@#     .&@@@@@(    *@@@@@@&,    %@@@@@&      %@@@@@@@&.\r\n"
           "          (@@@@@@@@(      ,&@@@@&.  *@@@@@@&,  *&@@@@%.      #@@@@@@@@(                 Welcome back to Adeptus Mechanicus, Alchemic Ronin!\r\n"
           "           %@@@@@@@@%        .%@@@@&%@@@@@@@%&@@@@#.        %@@@@@@@@%\r\n"
           "       .(&@@@@@@@@@@@@,            *%@@@@@@@%*            (@@@@@@@@@@@@&/\r\n"
           "        %@@@@@@@@@@@@@@@/         .(@@@@@@@@@(.         #@@@@@@@@@@@@@@@#\r\n"
           "         .&@@@@@@@@@@@@@@@@(    ,***************,    #&@@@@@@@@@@@@@@@&.\r\n"
           "           %(    #@@@@@@@@@@@@@%*.             ./&@@@@@@@@@@@@@/   .##\r\n"
           "                   .&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@%.\r\n"
           "                    #@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@(\r\n"
           "                   &@@@@@@@@@&@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@&@@@@@@@@@%\r\n"
           "                      /&@@@/      .*&@@@@@@@&,.      (@@@&/\r\n"
           "                                    %@@@@@@@#\r\n"
           "                                    .,,,,,,,.\r\n"
           "\r\n";
uint8_t data[1];
bool flag=false;
/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_UART7_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_GPIO_WritePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(LD_GREEN_GPIO_Port,LD_GREEN_Pin,GPIO_PIN_SET);
	HAL_UART_Receive_DMA(&huart7,data,1);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
	while (1)
	{
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
	}
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage 
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE3);
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/**
  * @brief UART7 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_UART7_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN UART7_Init 0 */

  /* USER CODE END UART7_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN UART7_Init 1 */

  /* USER CODE END UART7_Init 1 */
  huart7.Instance = UART7;
  huart7.Init.BaudRate = 115200;
  huart7.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart7.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart7.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart7.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart7.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart7.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  if (HAL_UART_Init(&huart7) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN UART7_Init 2 */

  /* USER CODE END UART7_Init 2 */

}

/** 
  * Enable DMA controller clock
  */
static void MX_DMA_Init(void) 
{

  /* DMA controller clock enable */
  __HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE();

  /* DMA interrupt init */
  /* DMA1_Stream1_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Stream1_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Stream1_IRQn);
  /* DMA1_Stream3_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(DMA1_Stream3_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(DMA1_Stream3_IRQn);

}

/**
  * @brief GPIO Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(LD_RED_GPIO_Port, LD_RED_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(LD_GREEN_GPIO_Port, LD_GREEN_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pin : Button_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = Button_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(Button_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : LD_RED_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LD_RED_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(LD_RED_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : LD_GREEN_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = LD_GREEN_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(LD_GREEN_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

  /* EXTI interrupt init*/
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_IRQn, 1, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_IRQn);

}

/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){
	if(GPIO_Pin == Button_Pin){
		HAL_Delay(500);
		flag=true;
		HAL_UART_Transmit_DMA(&huart7,(uint8_t*)msg,strlen(msg));
	}
}

void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart){
	if(flag==true){
		flag=false;
		HAL_GPIO_TogglePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin);
		HAL_Delay(200);
		HAL_GPIO_TogglePin(LD_RED_GPIO_Port,LD_RED_Pin);
	}else{
		HAL_GPIO_TogglePin(LD_GREEN_GPIO_Port, LD_GREEN_Pin);
		HAL_Delay(200);
		HAL_GPIO_TogglePin(LD_GREEN_GPIO_Port, LD_GREEN_Pin);
	}
}

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart){
	HAL_UART_Transmit_DMA(&huart7,data,1);
	HAL_UART_Receive_DMA(&huart7,data,1);
}
/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
	/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

4.3 效果展示

因为按键回响已经包含了一键发送信息的功能，所以视频部分就只录了按键回响的效果

http://player.bilibili.com/player.html?aid=97217251&cid=165950467&page=1

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土壤湿度传感器它利用电磁脉冲原理、根据电磁波在介质中传播频率来测量土壤的表观介电常数,从而得到土壤相对含水量。代码流程1.看原理图确定GPIO与ADC通道PA5，ADC1IN52.配置GPIO为模拟模式3.ADC初始化a.结构体申明ADC_CommonInitTypeDefb.时钟使能c.结构体配置d.初始化4.ADC通道初始化a.结构体申明ADC_InitTypeDefb.结构体配置c.初始化5
stm32f4串口接收与发送朴实妲己单片机 stm32 嵌入式硬件
之前有写一篇stm32f1串口接收与发送的文章，stm32f4与f1只有配置上的一点不同，今天把f4的串口接收与发送代码分享一下详细解释推荐大家看f1那篇，都是一样的，stm32f1串口发送与接收_居安士的博客-CSDN博客_stm32串口通信的接收与发送直接上代码voiduart_init(u32bound){//GPIO端口设置GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructur
STM32 HAL freertos零基础（六）计数型信号量啥也不会的小白研究生零基础学习Freertos stm32 嵌入式硬件单片机
1、计数型信号量计数型信号量（CountingSemaphore）是另一种类型的信号量，它可以保持一个大于等于0的整数值，这个值表示可用资源的数量。本质上相当于队列长度大于1得队列。经典问题就是剩余车辆统计，出入车辆，车辆数据可以实时更新。2、相关API函数xSemaphoreCreateCounting()//使用动态方法创建计数型信号量。xSemaphoreCreateCountingStat
STM32实现简单的智能手环心梓知识 stm32 单片机嵌入式硬件
智能手环是一种智能穿戴设备，可以用于监测用户的运动、心率、睡眠等健康数据，并提供相应的分析和提醒功能。在本案例中，我们将使用STM32微控制器来实现一个简单的智能手环。首先，我们需要准备以下硬件和软件：STM32开发板（如STM32F103C8T6）OLED显示屏（128x64像素）心率传感器模块（如MAX30102）加速度传感器模块（如MPU6050）蓝牙模块（如HC-05）KeilMDK开发环
STM32 HAL freertos零基础（七）互斥量啥也不会的小白研究生零基础学习Freertos stm32 嵌入式硬件单片机
1、互斥量互斥量主要用于保护共享资源的访问，确保在同一时刻只有一个任务可以访问该资源。互斥性：当一个任务获取了一个互斥量后，其他任务将无法再获取同一个互斥量，直到原始任务释放该互斥量。优先级继承：为了防止优先级反转问题，FreeRTOS的互斥量支持优先级继承机制。当一个高优先级任务被低优先级任务阻塞时，低优先级任务会暂时提升自己的优先级，以尽快释放互斥量，让高优先级任务继续执行。递归锁定：互斥量支
Java实现的简单双向Map，支持重复Value superlxw1234 java 双向map
关键字：Java双向Map、DualHashBidiMap 有个需求，需要根据即时修改Map结构中的Value值，比如，将Map中所有value=V1的记录改成value=V2，key保持不变。数据量比较大，遍历Map性能太差，这就需要根据Value先找到Key，然后去修改。即：既要根据Key找Value，又要根据Value
PL/SQL触发器基础及例子百合不是茶 oracle数据库触发器 PL/SQL编程
触发器的简介; 触发器的定义就是说某个条件成立的时候，触发器里面所定义的语句就会被自动的执行。因此触发器不需要人为的去调用，也不能调用。触发器和过程函数类似过程函数必须要调用, 一个表中最多只能有12个触发器类型的,触发器和过程函数相似触发器不需要调用直接执行, 触发时间：指明触发器何时执行，该值可取： before：表示在数据库动作之前触发
[时空与探索]穿越时空的一些问题 comsci 问题
我们还没有进行过任何数学形式上的证明,仅仅是一个猜想..... 这个猜想就是; 任何有质量的物体(哪怕只有一微克)都不可能穿越时空,该物体强行穿越时空的时候,物体的质量会与时空粒子产生反应,物体会变成暗物质,也就是说,任何物体穿越时空会变成暗物质..(暗物质就我的理
easy ui datagrid上移下移一行商人shang js 上移下移 easyui datagrid
/** * 向上移动一行 * * @param dg * @param row */ function moveupRow(dg, row) { var datagrid = $(dg); var index = datagrid.datagrid("getRowIndex", row); if (isFirstRow(dg, row)) {
Java反射 oloz 反射
本人菜鸟，今天恰好有时间，写写博客，总结复习一下java反射方面的知识，欢迎大家探讨交流学习指教首先看看java中的Class package demo; public class ClassTest { /*先了解java中的Class*/ public static void main(String[] args) { //任何一个类都
springMVC 使用JSR-303 Validation验证杨白白 spring mvc
JSR-303是一个数据验证的规范，但是spring并没有对其进行实现，Hibernate Validator是实现了这一规范的，通过此这个实现来讲SpringMVC对JSR-303的支持。 JSR-303的校验是基于注解的，首先要把这些注解标记在需要验证的实体类的属性上或是其对应的get方法上。登录需要验证类 public class Login { @NotEmpty
log4j 香水浓 log4j
log4j.rootCategory=DEBUG, STDOUT, DAILYFILE, HTML, DATABASE #log4j.rootCategory=DEBUG, STDOUT, DAILYFILE, ROLLINGFILE, HTML #console log4j.appender.STDOUT=org.apache.log4j.ConsoleAppender log4
使用ajax和history.pushState无刷新改变页面URL agevs jquery 框架 Ajax html5 chrome
表现如果你使用chrome或者firefox等浏览器访问本博客、github.com、plus.google.com等网站时，细心的你会发现页面之间的点击是通过ajax异步请求的，同时页面的URL发生了了改变。并且能够很好的支持浏览器前进和后退。是什么有这么强大的功能呢？ HTML5里引用了新的API，history.pushState和history.replaceState，就是通过
centos中文乱码 AILIKES centos OS ssh
一、CentOS系统访问 g.cn ，发现中文乱码。于是用以前的方式：yum -y install fonts-chinese CentOS系统安装后，还是不能显示中文字体。我使用 gedit 编辑源码，其中文注释也为乱码。后来，终于找到以下方法可以解决，需要两个中文支持的包： fonts-chinese-3.02-12.
触发器 baalwolf 触发器
触发器(trigger)：监视某种情况，并触发某种操作。触发器创建语法四要素：1.监视地点(table) 2.监视事件(insert/update/delete) 3.触发时间(after/before) 4.触发事件(insert/update/delete) 语法： create trigger triggerName after/before
JS正则表达式的i m g bijian1013 JavaScript 正则表达式
g:表示全局（global)模式，即模式将被应用于所有字符串，而非在发现第一个匹配项时立即停止。 i:表示不区分大小写（case-insensitive）模式，即在确定匹配项时忽略模式与字符串的大小写。 m:表示
HTML5模式和Hashbang模式 bijian1013 JavaScript AngularJS Hashbang模式 HTML5模式
我们可以用$locationProvider来配置$location服务（可以采用注入的方式，就像AngularJS中其他所有东西一样）。这里provider的两个参数很有意思，介绍如下。 html5Mode 一个布尔值，标识$location服务是否运行在HTML5模式下。 ha
[Maven学习笔记六]Maven生命周期 bit1129 maven
从mvn test的输出开始说起当我们在user-core中执行mvn test时，执行的输出如下： /software/devsoftware/jdk1.7.0_55/bin/java -Dmaven.home=/software/devsoftware/apache-maven-3.2.1 -Dclassworlds.conf=/software/devs
【Hadoop七】基于Yarn的Hadoop Map Reduce容错 bit1129 hadoop
运行于Yarn的Map Reduce作业，可能发生失败的点包括 Task Failure Application Master Failure Node Manager Failure Resource Manager Failure 1. Task Failure 任务执行过程中产生的异常和JVM的意外终止会汇报给Application Master。僵死的任务也会被A
记一次数据推送的异常解决端口解决 ronin47 记一次数据推送的异常解决
　　需求：从db获取数据然后推送到B 程序开发完成，上jboss,刚开始报了很多错，逐一解决，可最后显示连接不到数据库。机房的同事说可以ping 通。　　自已画了个图，逐一排除，把linux 防火墙　和　setenforce　设置最低。　　　service iptables stop
巧用视错觉-UI更有趣 brotherlamp UI ui视频 ui教程 ui自学 ui资料
我们每个人在生活中都曾感受过视错觉（optical illusion）的魅力。视错觉现象是双眼跟我们开的一个玩笑，而我们往往还心甘情愿地接受我们看到的假象。其实不止如此，视觉错现象的背后还有一个重要的科学原理——格式塔原理。格式塔原理解释了人们如何以视觉方式感觉物体，以及图像的结构，视角，大小等要素是如何影响我们的视觉的。在下面这篇文章中，我们首先会简单介绍一下格式塔原理中的基本概念，
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package com.ljn.base; import java.util.Arrays; import java.util.Comparator; import java.util.Set; import java.util.TreeSet; /** * POJ 1177 (线段树+离散化+扫描线)，题目链接为http://poj.org/problem?id=1177
HTTP协议详解 chicony http协议
引言
Scala设计模式 chenchao051 设计模式 scala
Scala设计模式我的话：在国外网站上看到一篇文章，里面详细描述了很多设计模式，并且用Java及Scala两种语言描述，清晰的让我们看到各种常规的设计模式，在Scala中是如何在语言特性层面直接支持的。基于文章很nice，我利用今天的空闲时间将其翻译，希望大家能一起学习，讨论。翻译
安装mysql daizj mysql 安装
安装mysql (1)删除linux上已经安装的mysql相关库信息。rpm -e xxxxxxx --nodeps (强制删除) 执行命令rpm -qa |grep mysql 检查是否删除干净 (2)执行命令 rpm -i MySQL-server-5.5.31-2.el
HTTP状态码大全 dcj3sjt126com http状态码
完整的 HTTP 1.1规范说明书来自于RFC 2616，你可以在http://www.talentdigger.cn/home/link.php?url=d3d3LnJmYy1lZGl0b3Iub3JnLw%3D%3D在线查阅。HTTP 1.1的状态码被标记为新特性，因为许多浏览器只支持 HTTP 1.0。你应只把状态码发送给支持 HTTP 1.1的客户端，支持协议版本可以通过调用request
asihttprequest上传图片 dcj3sjt126com ASIHTTPRequest
NSURL *url =@"yourURL"; ASIFormDataRequest*currentRequest =[ASIFormDataRequest requestWithURL:url]; [currentRequest setPostFormat:ASIMultipartFormDataPostFormat];[currentRequest se
C语言中，关键字static的作用 e200702084 C++c C#
在C语言中，关键字static有三个明显的作用： 1)在函数体，局部的static变量。生存期为程序的整个生命周期，（它存活多长时间）；作用域却在函数体内（它在什么地方能被访问（空间））。一个被声明为静态的变量在这一函数被调用过程中维持其值不变。因为它分配在静态存储区，函数调用结束后并不释放单元，但是在其它的作用域的无法访问。当再次调用这个函数时，这个局部的静态变量还存活，而且用在它的访
win7/8使用curl geeksun win7
1. WIN7/8下要使用curl，需要下载curl-7.20.0-win64-ssl-sspi.zip和Win64OpenSSL_Light-1_0_2d.exe。下载地址： http://curl.haxx.se/download.html 请选择不带SSL的版本，否则还需要安装SSL的支持包 2. 可以给Windows增加c
Creating a Shared Repository; Users Sharing The Repository hongtoushizi git
转载自： http://www.gitguys.com/topics/creating-a-shared-repository-users-sharing-the-repository/ Commands discussed in this section: git init –bare git clone git remote git pull git p
Java实现字符串反转的8种或9种方法 Josh_Persistence 异或反转递归反转二分交换反转 java字符串反转栈反转
注：对于第7种使用异或的方式来实现字符串的反转，如果不太看得明白的，可以参照另一篇博客： http://josh-persistence.iteye.com/blog/2205768 /** * */ package com.wsheng.aggregator.algorithm.string; import java.util.Stack; /**
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形象化设计模式实战 HELLO!架构 redis命令源码解析倒水问题：有两个杯子，一个A升，一个B升，水有无限多，现要求利用这两杯子装C
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推荐大家使用数据库连接池 DruidDataSource. http://code.alibabatech.com/wiki/display/Druid/DruidDataSource DruidDataSource经过阿里巴巴数百个应用一年多生产环境运行验证，稳定可靠。它最重要的特点是：监控、扩展和性能。下载和Maven配置看这里： http
两种启动监听器ApplicationListener和ServletContextListener spjich java spring 框架
引言:有时候需要在项目初始化的时候进行一系列工作，比如初始化一个线程池，初始化配置文件，初始化缓存等等，这时候就需要用到启动监听器，下面分别介绍一下两种常用的项目启动监听器 ServletContextListener 特点: 依赖于sevlet容器，需要配置web.xml 使用方法: public class StartListener implements
JavaScript Rounding Methods of the Math object 何不笑 JavaScript Math
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【RoboMaster】一次搞定最难理解的DMA机制！【STM32】

1.0 什么是DMA

1.1 DMA的定义

1.2 DMA的内部结构

2.0 什么情况下使用DMA？

2.1 UART

2.2 ADC

2.3 SD

3.0 DMA的使用方法

3.1 传输方向

3.2 特殊选项

3.3 传输模式

3.3.1 Normal Mode

3.3.2 Circular Mode / Continuous Mode

3.4 传输方式

3.4.1 DMA泛用方法（需要用到寄存器）

3.4.1.1 Polling

3.4.1.2 Interrupt

3.4.2 UART特化方法（全HAL库实现）

4.0 练习项目

4.1 项目简介

4.2 项目代码

4.2.1 一键发送信息

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4.2.2 键盘回响

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4.3 效果展示

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