视频拼接（一）

视频拼接（一）

之前做过一段时间的视频拼接。视频拼接与图像拼接的不同之处在于需要更快的处理速度。人肉眼可以感觉到视频的卡顿在10fps左右，低于8fps的视频人基本可以感觉到卡顿。因此至少需要在100ms以内完成所有的运算。
多摄像头拼接的理想情况是多个摄像头的光心在同一个空间点内。这样无论有多少个摄像头，通过求解出不同相机之间的旋转矩阵，来变换坐标系，将像素平面投影到球形坐标系或者柱面坐标系。
现实世界中，由于摄像头体积所限，不可能让所有的摄像头光心都处于同一点。因此在不同摄像头的交叠区域，如果一个质点从远到近走，为了让这个质点在两张图片中完全重叠，两张图片必须交叠得越来越多。不同景深，不同场景下，为了让两张图片完全重叠，像素点的空间映射关系会改变。