仟人斩
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四旋翼飞行器室内编队飞行项目整理

总体介绍

以开源项目Pixhawk为基础进行功能扩展，利用室内定位系统optitrack，开发多无人机协调控制软件。主要开发语言为C++，实现集中式的无人机编队飞行。

硬件架构

室内定位系统->地面站PC<-多个飞行控制器
四旋翼飞行器室内编队飞行项目整理_第1张图片

飞控控制上位机

使用matlab的simulink实现，相当于一个硬件在环的仿真。Simulink中调用了c++编写的串口/udp通信模块和获取室内定位系统发送的定位信息的m函数。
后面改为qt实现。

Simulink中c++函数实现

开启两个线程，分别用来读取和发送串口数据，使用s函数。
四旋翼飞行器室内编队飞行项目整理_第2张图片

飞控端程序

在匿名飞控程序基础上增加类似于pixhawk的offboard模式实现，以及通信协议。

通信协议

Mavlink+匿名：不只有无人机，还有无人车，协议不同，

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