【C++】Windows平台安装OSQP求解器

写算法时，可能需要用到QP求解器去解决优化问题，在C++中OSQP库就是一个很好的QP求解器。

OSQP库可以在不同平台和不同语言中使用，可以到官网https://osqp.org/去查看相关文档，在此仅说明Windows平台Ｃ++的安装步骤。

1. 下载GCC和Cmake

按照官方文档中的安装说明，首先要安装GCC和Cmake去编译源码，如果安装了visual studio后并不需要GCC，但需要Cmake：

Cmake在官网可以下Zip或者msi。Cmake在官网下载比较慢，腾讯软件中心有安装包，安装时记得创建GUI图标。

2. Git源码

在Git Bash中输入

git clone --recursive https://github.com/oxfordcontrol/osqp

github比较慢，码云起飞：

git clone https://gitee.com/lihan123456/osqp.git

3. 创建二进制文件

1. 创建一个build文件夹，然后在Cmake第一行where is the souce code中找到源码路径，在第二行where to build the binaries中选择build文件夹路径。
2. 点击左下角Configure，第一栏选择编译器，我安装的是VS2019，第二栏是Debug平台，想生成64位就选x64（默认是x64），想生成32位的就选win32。
3. 选下面的小圆点，用第一个编译器自带的就可以，不想用默认的就选gcc和g++，应该是要对应好位数：
4. 如果选第二个小圆点，C和C++分别选择GCC安装路径/bin/gcc.exe和g++.exe，32位的就选w32的gcc和g++：
   
5. 点Finish，提示Configuring done
6. 点击Generate生成。
   

4. 生成库文件

1. 在build文件夹内打开osqp.sln，右键ALL_BUILD生成。
   将会在 out\Debug 文件夹内生成静态库和动态库文件
2. 两种方法使用lib和dll，先在 “ 项目->属性->链接器->附加依赖项 ” 中添加 osqp.lib 库名：
   a. 将lib和dll文件复制到项目同名的文件夹中，干脆就将 dll / exp / ilk / lib / pdb 等5个后缀的文件都复制了，省的报错或者调试问题
   b. 或在 “ 项目 -> 属性 -> VC++ -> 库目录 ” 中添加lib文件的路径
   

5. 包含头文件

在 项目 -> 属性 -> VC++目录 -> 包含目录 中添加源码文件夹中的include文件夹，注意不是build中。

6. 测试

测试一下官方代码能否解决QP问题，x64的库要将Debug平台改为x64，再进行编译。
结果如下：

7. 后记

Linux下比较好安装，Windows下配置环境着实让人有些抓狂，明明按照步骤做但有时候就会出错。