ROS - UR3机械臂添加robotiq FT sensor和robotiq 140 2指夹爪

UR3机械臂添加robotiq FT sensor和robotiq 140 2指夹爪

  • ```建议参考这篇```,[ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制](https://blog.csdn.net/bornfree5511/article/details/107529420),```这是后来做的代码更加规范、内容更加丰富的一个,并且bug更少。```
  • 一、下载ur、robotiq的官方ros package
  • 二、新建一个工作空间,对用到的文件进行裁剪,并装配ur、ft sensor、gripper
    • ① 添加ft sensor到ur末端
    • ② 添加robotiq 2 finger 140 gripper

ur3机械臂机器学习平台代码

笔者环境:ros kinetic
IDE:roboware 1.2.0,roboware的官方最新版下载地址可查看Ubuntu - 安装官方最新RoboWare


建议参考这篇,ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制,这是后来做的代码更加规范、内容更加丰富的一个,并且bug更少。


一、下载ur、robotiq的官方ros package

安装ur的ros驱动和ros package,可点击查看详细信息,下面只把安装过程列出:

# source global ros
$ source /opt/ros/<your_ros_version>/setup.bash

# create a catkin workspace
$ mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws

# clone the driver
$ git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver

# clone fork of the description. This is currently necessary, until the changes are merged upstream.
$ git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot

# install dependencies
$ sudo apt update -qq
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

# build the workspace
$ catkin_make

# activate the workspace (ie: source it)
$ source devel/setup.bash

下载robotiq的ros package

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git
rosdep install robotiq_modbus_tcp
sudo apt-get install ros-melodic-soem  # 官方是ros-kinetic-soem,要换成对应的ros版本

二、新建一个工作空间,对用到的文件进行裁剪,并装配ur、ft sensor、gripper

mkdir -p ~/ml_ws/src
cd ~/ml_ws/src
catkin_init_workspace

然后使用roboware打开该工作空间。
现阶段,我们只使用到了三个设备的描述文件(description),所以在ml_ws/src下建立ur3robotiq两个文件夹。将下载robotiq的ros package robotiq中的robotiq_ft_sensorrobotiq_2f_140_gripper_visualization文件夹和ur机械臂的ros package famuch_universal_robot中的ur_description复制一份到~/ml_ws/src文件夹下。最后目录结构如图:(ur_moveit_config是后面使用moveit_setup_assistant生成的)
ROS - UR3机械臂添加robotiq FT sensor和robotiq 140 2指夹爪_第1张图片
打开roboware,执行ROS->Build。

① 添加ft sensor到ur末端

查看ft sensor的urdf,
ROS - UR3机械臂添加robotiq FT sensor和robotiq 140 2指夹爪_第2张图片可以看到整个ft sensor的描述文件在robotiq_ft300.urdf.xacro文件中被描述成了一个宏,并且第一个joint提供了parent *origin等参数,所以只需要给这个宏的参数赋值,就可以将ft sensor集成到新的描述文件中。

查看ur的描述文件ur3.urdf.xacro(这里使用ur3),
ROS - UR3机械臂添加robotiq FT sensor和robotiq 140 2指夹爪_第3张图片
同样ur3也被声明为一个宏。在文件的最后,
在这里插入图片描述
可以看到ur3暴露给最外面的link是${prefix}tool0

我们只需要将ft sensor的宏定义的parent赋值为tool0即可。
同时观察文件中还有ur3_robot.urdf.xacro文件,这是对调用ur3.urdf.xacro中的宏定义的一个使用示例代码,同样的也可以应用于所有的宏定义的调用方式。

新建文件ur3_ft_robot.urdf.xacro,将ur3_robot.urdf.xacro中的代码(这是对ur3机械臂宏定义的调用)复制过来,并添加robotiq_ft300.urdf.xacro的宏定义的调用。添加如下代码:

<xacro:include filename="$(find robotiq_ft_sensor)/urdf/robotiq_ft300.urdf.xacro" />
 
 <xacro:robotiq_ft300 prefix="" parent="tool0" >
	<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> 
xacro:robotiq_ft300>

最后整个文件的 代码为:


<robot xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"
       name="ur3" >

  <xacro:arg name="transmission_hw_interface" default="hardware_interface/PositionJointInterface"/>

  
  <xacro:include filename="$(find ur_description)/urdf/common.gazebo.xacro" />

  
  <xacro:include filename="$(find ur_description)/urdf/ur3.urdf.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find robotiq_ft_sensor)/urdf/robotiq_ft300.urdf.xacro" />

  
  <xacro:arg name="kinematics_config" default="$(find ur_description)/config/ur3_default.yaml"/>

  <xacro:ur3_robot prefix="" joint_limited="false"
    transmission_hw_interface="$(arg transmission_hw_interface)"
    kinematics_file="${load_yaml('$(arg kinematics_config)')}"
  />

  <link name="world" />

  <joint name="world_joint" type="fixed">
    <parent link="world" />
    
    <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
  joint>

  
  
  <xacro:robotiq_ft300 prefix="" parent="tool0" >
		<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> 
	xacro:robotiq_ft300>

robot>

然后,在ur3的ur_description文件夹的launch文件夹下新建view_ur3_ft.launch
此文件是在view_ur3.launch基础上做了修改。


<launch>
  <include file="$(find ur_description)/launch/ur3_ft_upload.launch"/>

  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" >
    <param name="use_gui" value="true"/>
  node>
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find ur_description)/cfg/view_robot_ft.rviz" required="true" />
launch>

新建ur3_ft_upload.launch


<launch>
  <arg name="limited" default="false" doc="If true, limits joint range [-PI, PI] on all joints." />
  <arg name="transmission_hw_interface" default="hardware_interface/PositionJointInterface" />
  <arg name="kinematics_config" default="$(find ur_description)/config/ur3_default.yaml"/>

  <param unless="$(arg limited)" name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find ur_description)/urdf/ur3_ft_robot.urdf.xacro'
    transmission_hw_interface:=$(arg transmission_hw_interface)
    kinematics_config:=$(arg kinematics_config)" />
  <param if="$(arg limited)" name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find ur_description)/urdf/ur3_joint_limited_robot.urdf.xacro'
    transmission_hw_interface:=$(arg transmission_hw_interface)
    kinematics_config:=$(arg kinematics_config)" />
launch>

运行view_ur3_ft.launch,可以看到ft sensor被成功添加。
完整的代码可参考github上源码

② 添加robotiq 2 finger 140 gripper

查看gripper的描述文件,就发现复杂的多了,因为gripper 的组件实在太多。我们慢慢来分析。
robotiq_arg2f_140_model.xacro
在这里插入图片描述
是一个对gripper宏定义的调用,类似ur中的ur3_robot.urdf.xacro文件。
根据include,查看robotiq_arg2f_140_model_macro.xacro文件,这里的宏定义就非常非常多了。
如果不清楚这里的宏定义分别是对应哪个部位,可以先运行launch文件中的test_2f_140_model.launch文件,在rviz中取消每个link的选择来查看对应的组件。

ROS - UR3机械臂添加robotiq FT sensor和robotiq 140 2指夹爪_第4张图片
robotiq_arg2f_140_model_macro.xacro文件的最后,我们终于看到了整个夹爪的宏定义。
ROS - UR3机械臂添加robotiq FT sensor和robotiq 140 2指夹爪_第5张图片
但是奇怪的是它引用了几个当前文件中没有的宏定义,还剩一个文件没看,robotiq_arg2f.xacro,查看这个文件的源码,发现是对robotiq_arg2f_140_model_macro.xacro文件中的所有宏定义的一个调用,相当于在函数的外面又封装了一层函数,用来简化代码。现在整个描述文件的源码架构已经被我们搞清楚了。现在来魔改。robotiq gripper的代码和ft sensor的还不太一样,需要修改的地方稍多一些。

新建ur3_ft_gripper140_robot.urdf.xacro


<robot xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"
       name="ur3" >

  <xacro:arg name="transmission_hw_interface" default="hardware_interface/PositionJointInterface"/>

  
  <xacro:include filename="$(find ur_description)/urdf/common.gazebo.xacro" />

  
  <xacro:include filename="$(find ur_description)/urdf/ur3.urdf.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find robotiq_ft_sensor)/urdf/robotiq_ft300.urdf.xacro" />
  <xacro:include filename="$(find robotiq_2f_140_gripper_visualization)/urdf/robotiq_arg2f_140_model_macro.xacro" />
  
  <xacro:arg name="kinematics_config" default="$(find ur_description)/config/ur3_default.yaml"/>

  <xacro:ur3_robot prefix="" joint_limited="false"
    transmission_hw_interface="$(arg transmission_hw_interface)"
    kinematics_file="${load_yaml('$(arg kinematics_config)')}"
  />

  <link name="world" />

  <joint name="world_joint" type="fixed">
    <parent link="world" />
    
    <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
  joint>

  
  
  <xacro:robotiq_ft300 prefix="" parent="tool0" >
		<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> 
	xacro:robotiq_ft300>

  <xacro:robotiq_arg2f_140 prefix=""/>

  <joint name="ft_gripper_joint" type="fixed">
    <parent link="robotiq_ft_frame_id"/>
    <child link="robotiq_arg2f_base_link"/>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  joint>
  
robot>

可以看出这个文件是在ur3_ft_robot.urdf.xacro的基础上,添加了

<xacro:include filename="$(find robotiq_2f_140_gripper_visualization)/urdf/robotiq_arg2f_140_model_macro.xacro" />

 <xacro:robotiq_arg2f_140 prefix=""/>

  <joint name="ft_gripper_joint" type="fixed">
    <parent link="robotiq_ft_frame_id"/>
    <child link="robotiq_arg2f_base_link"/>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  joint>

为什么要无中生有一个joint出来的,查看ft sensor的宏定义(robotiq_ft300.urdf.xacro文件),可以看到最后暴露的link是ROS - UR3机械臂添加robotiq FT sensor和robotiq 140 2指夹爪_第6张图片而gripper的宏定义(robotiq_arg2f_140_model_macro文件),暴露的第一个却是一个link。
在这里插入图片描述
link与link之间需要有一个joint来连接并确定位置。
同样,在ur_description/launch文件夹新建新的launch文件,view_ur3_ft_gripper140.launch
ur3_ft_gripper140_upload.launch

完整的代码可参考github上源码

最后,用moveit_setup_assistant生成新的配置文件,就可以进行moveit规划。

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