ubuntu18.04下pcl库的安装(绕过那些巨坑！)

ubuntu18.04下pcl库的安装，困扰很久的一个问题，因为坑太深。

1.编译安装VTK
2.编译安装PCL

编译安装VTK
步骤如下：
要先安装Qt5，X11，OpenGL

安装Qt5
Qt官网地址：https://www.qt.io/download-open-source/#section-2
我下载的版本是qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run
下载完成后，在终端用命令来运行：
sudo chmod 777 qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run
sudo ./qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run
根据提示进行，设置安装路径

安装X11
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

安装OpenGL
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

安装libglut-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev

在VTK官网下载，https://www.vtk.org/download/ ，我下载的是8.2.0版本，
下载完成后，提取到Home目录下。
编译安装步骤：
在vtk目录下创建build文件夹，进入build文件夹下，执行以下命令编译。
cmake …
sudo make
sudo make install
编译时间较长，全程无报错。

编译安装PCL，以下命令慎用。
sudo add-apt-repositor ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
这种ppa安装方式并不适用于Ubuntu18.04的系统，巨坑！

绕坑方法：
先下载pcl源码，再编译。
源码在https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git，解压到Home目录
进入解压好的文件下：
cd pcl
mkdir build
cd build
cmake …
make -j4　（　看电脑配置选择要不要　-j　）
编译成功后
sudo make -j4 install