ROS -PCL程序包建立和CMakelist.txt修改

一、创建工作空间

wtj@wtj:~$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
wtj@wtj:~$ mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
wtj@wtj:~$ cd ~/dev/catkin_ws/src
wtj@wtj:~/dev/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace

//工作空间创建完毕，只有CMakeList.txt
//编译工作空间

wtj@wtj:~/dev/catkin_ws/src$ cd ~/dev/catkin_ws
wtj@wtj:~/dev/catkin_ws$ catkin_make

//现在输入ls,可以看到以上命令新建的文件夹，分别是build和devel文件夹。
//为了完成配置使用下面命令：

wtj@wtj:~/dev/catkin_ws$ source devel/setup.bash

这一步是重新加载setup.bash文件，如果关闭并打开一个新的命令行窗口，也将得到同样的效果。
如果初学，还没建过空间，需要加上

wtj@wtj:~/dev/catkin_ws$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

二、创建ROS功能包和元功能包

wtj@wtj:~/dev/catkin_ws$ cd ~/dev/catkin_ws/src
wtj@wtj:~/dev/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg sick_gridmap pcl_conversions pcl_ros pcl_msgs sensor_msgs
wtj@wtj:~/dev/catkin_ws/src$ rospack profile    //此命令用于通知用户ROS中新添加的内容，在安装任何新功能包之后使用它,创建一个源文件目录
wtj@wtj:~/dev/catkin_ws/src$ cd sick_gridmap/     //进入功能包下
wtj@wtj:~/dev/catkin_ws/src/sick_gridmap$ mkdir src   //创建新的源文件目录
wtj@wtj:~/dev/catkin_ws/src/sick_gridmap$ cd src
wtj@wtj:~/dev/catkin_ws/src/sick_gridmap/src$ touch pcl_create.cpp  //在src下新建.cpp文件
wtj@wtj:~/dev/catkin_ws/src/sick_gridmap/src$ vim pcl_create.cpp   //创建新的源文件目录
wtj@wtj:~/dev/catkin_ws/src$ cd sick_gridmap/     //进入功能包下
wtj@wtj:~/dev/catkin_ws/src/sick_gridmap$ mkdir src   //创建新的源文件目录
wtj@wtj:~/dev/catkin_ws/src/sick_gridmap$ cd src
wtj@wtj:~/dev/catkin_ws/src/sick_gridmap/src$ touch pcl_create.cpp  //在src下新建.cpp文件
wtj@wtj:~/dev/catkin_ws/src/sick_gridmap/src$ vim pcl_create.cpp   //打开.cpp文件，输入代码

  打开CMakeLists.txt,添加PCL库，这样可执行的ROS节点就可以正确链接到系统的PCL库。

新建终端
$roscore
新建终端
$source /home/wtj/dev/catkin_ws/devel/setup.bash