树莓派九轴陀螺仪数据接入配置

使用的是微雪sense HAT 传感器扩展板，上边有板载了陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计和温湿度传感器等，I2C接口通信。
这个链接是官方的扩展版说明。
后边用到的example程序可以点击这里下载，也可以去上边链接在官方下载；

板子上各传感器的型号
ADS1015： AD转换例程 （STM32 , BCM2835，WringPi 和Python四种例程） 设备地址：0x48
ICM-20948： 9轴传感器例程（STM32 , BCM2835，WringPi 和Python四种例程） 设备地址：0x68
LPS22HB： 气压传感器例程(STM32 , BCM2835，WringPi 和Python四种例程 ) 设备地址：0x5C
SHTC3： 温湿度传感器例程(STM32 , BCM2835，WringPi 和Python四种例程 ) 设备地址：0x70
TCS34725： 颜色识别传感器例程(STM32 , BCM2835，WringPi 和Python四种例程 ) 设备地址：0x29

这里我需要用到的是ICM-20948 9轴陀螺仪传感器

Step1 准备

安装所需要的库及环境配置，如下方链接所示。
树莓派3B开发前配置

step2 多种程序实现传感器数据获取

2.1 bcm2835程序

进入Linux终端，在终端执行以下命令。 编译程序：

pi@raspberrypi ~/Sense HAT (B)/ICM-20948/Raspberry Pi/bcm2835 $ sudo make

执行程序：

pi@raspberrypi ~/Sense HAT (B)/ICM-20948/Raspberry Pi/bcm2835 $ sudo ./ICM20948_D

wiringPi程序

进入Linux终端，在终端执行以下命令。
编译程序：

pi@raspberrypi ~/Sense HAT (B)/ICM-20948/Raspberry Pi/wiringPi $ sudo make

执行程序：

pi@raspberrypi ~/Sense HAT (B)/ICM-20948/Raspberry Pi/wiringPi $ sudo ./ICM20948_D

python程序

在终端输入以下命令执行程序：

pi@raspberrypi ~/ Sense HAT (B)/ICM-20948/Raspberry Pi/python $ sudo python ICM20948.py