ros入门教程（九）-- 客户端库：rospy（下）

rospy的不同demo演示

topic_demo

基本模型和roscpp类似

功能描述：两个node，一个发布模拟的GPS消息（格式为自定义，包括坐标和工作状态），另一个接受并处理该消息（计算到原点的距离）。

/gps

传感器

处理器

步骤：

1. package
2. msg
3. talker.cpp
4. listener.cpp
5. CMakeList.txt & package.xml

1. package

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs

2. msg

$ cd topic_demo/
$ mkdir msg
$ cd msg
$ vi gps.msg
# gps.msg
float32 x
float32 y
string state

完成msg的创建后，编译生成~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dis-packages/topic_demo/msg/__init__.py文件。写代码import进去就可以

from topic_demo.msg import gps

3. pytalker.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from topic_demo.msg import gps

def talker():
    pub = rospy.Publisher( 'gps_info' , gps, queue_size=10)
    rospy.init_node(' pytalker ', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(1)
    x = 1.0
    y = 2.0
    state = 'working'
    while not rospy.is_shutdown():
        rospy.loginfo( 'Talker: GPS: x = %f, y = %f')
        pub.publish(gps(state,x,y))  # 构造了gps的临时对象，这样写更直观。
        x = 1.03 * x
        y = 1.01 * y 
        rate.sleep()
           
if __name__ == '__main__' ：
    talker()
}

4. pylistener.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
import math
from topic_demo.msg import gps

def callback(gps):
    distance = math.sqrt(math.pow(gps.x, 2) + math.pow(gps.y, 2))
    rospy.loginfo( 'Listener: GPS distance = %f, state: %s ', distance , gps.state)
    
def listener():
    rospy.init_node('pylistener')
    rospy.Subscribe( 'gps_info' , gps , callback)
    rospy.spin()
    
if __name__ == '__main__' ：
    listener() 

5. CMakeLists.txt & package.xml

py程序不需要编译，在这里主要是为了编译msg文件

service_demo

基本模型类似，可以参考该模板。

功能描述：两个node，一个发布请求（格式为自定义），另一个接受并处理该消息，并返回信息。

response/reply

request

server

client

步骤：

1. package
2. msg
3. server.cpp
4. client.cpp
5. CMakeList.txt & package.xml

1. package

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg service_demo roscpp rospy std_msgs

2. srv

$ cd service_demo/
$ mkdir srv
$ vi Greeting.srv
# Greeting.srv
string name
int32 age 
---
string feedback

完成srv的创建后，编译生成~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dis-packages/service_demo/srv/__init__.py 文件。写代码import进去就可以

from service_demo.srv import *

3. server.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from service_demo.srv import *

def server_srv():
    rospy.init_node(' greetings_server ')
    s = rospy.Service( 'greetings', Greeting, handle_function) #定义程序的server端
    rospy.loginfo(' Ready to handle the request:') 
    rospy.spin()
    
def handle_function(req):
    rospy.loginfo( 'Request from' , req.name , 'with age' , req.age)
    return GreetingResponse( 'Hi %s. I'm server !' %req.name)
           
if __name__ == '__main__' ：
    server_srv()

4. client.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from service_demo.srv import *

def client_srv():
    rospy.init_node(' greetings_client ')
    rospy.wait_for_service( 'greetings')
    
    try:
        greetings_client = rospy.ServiceProxy( 'greetings' ,Greeting)
        rosp = greetings_client( 'HAN' , 20)
        rospy.loginfo(' Message From Server: %s ' %rosp.feedback ) 
    except rospy.ServiceException e:
        rospy.logwarn( 'Service call failed: %s' %e)
           
if __name__ == '__main__' ：
    client_srv()
}

5. CMakeLists.txt & package.xml

然后就可以编译(catkin_make)和运行(rosrun)了~

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本文总结于中国大学MOOC《机器人操作系统入门》
链接: link.
图片来自于课程视频截图