Xenomai3.0.5+ubuntu14.04 安装配置

因为课题做的时实时linux系统，所以写在这里当做一个记录用。我之前按照其他博主的步骤来做，出现了内核安装后，无法启动的问题，之后去xenomai官方技术支持网站，按照步骤一步步来做就能成功。

首先说我的配置，硬件x86_64架构工业控制机，系统ubuntu14.04，目标安装内核linux4.9.51+xenomai3.0.5。

以上两个的资源可以直接在这里下载。

先将以上两个安装包解压到 /usr/src 文件夹下，这时还需要下载一个补丁，只有在内核上打了这个补丁，才能为xenomai提供实时系统中断，保证实时性，补丁下载地址。

接下来进入解压好的内核文件夹内：

$ cd /usr/src/linux4.9.51

$ /usr/src/xenomai3.0.5/scripts/prepare-kernel.sh --arch=x86_64 \
  [--ipipe=ipipe路径]

打完补丁，执行configure内核操作：

$ make xconfig

按照如下网址的内容根据需要进行配置：https://gitlab.denx.de/Xenomai/xenomai/wikis/Configuring_For_X86_Based_Dual_Kernels

要注意有些配置项是相互关联的，配置其中一项后另一项才会出现。。。

接下来编译内核：

$ make bzImage modules

接下来安装模块和内核：

$ make modules_install

$ make install

完成了内核的安装工作，重启系统，以刚刚安装的内核启动。

接下来安装xenomai：

$ cd /usr/src

$ mkdir build_xenomai3.0.5

$ cd build_xenomai3.0.5
$ /usr/src/xenomai3.0.5/configure --with-core=cobalt --enable-smp --enable-pshared
$ make install

最后是测试安装是否成功：

$ dmesg | grep -i xenomai
I-pipe: head domain Xenomai registered.
[Xenomai] Cobalt vX.Y.Z enabled

or run the latency test:

$ /usr/xenomai/bin/latency

能跑通没问题的话就可以进行基于xenomai应用的开发了。