uc/os-iii学习笔记-任务调度

可剥夺含义：
ucos-iii采用的是“可剥夺型”，意味着当一个事件发生，并且使得一个更高优先级任务就绪时，ucos就会立即将CPU的控制权剥夺，转交给更高优先级的任务使用。当一个任务将信号量释放给一个更高优先级的任务，当前任务就会挂起，而更高优先级的任务则获得CPU的控制权。同样，如果是一个中断服务程序ISR向一个更高优先级的任务发布了消息或释放了信号量，则被中断的任务将会保持挂起，而新的优先级更高的任务将会得到执行。

---

可剥夺型任务调度

任务调度就是中止当前正在运行的任务转而去执行其他的任务。
UCOSIII是可剥夺型内核，因此当一个高优先级的任务准备就绪，并且此时发生了任务调度，那么这个高优先级的任务就会获得CPU的使用权！
UCOSIII中的任务调度是由任务调度器来完成的，任务调度器有2种：任务级调度器和中断级调度器。
任务级调度器为函数OSSched()。
中断级调度器为函数OSIntExit()，当退出外部中断服务函数的时候使用中断级任务调度。

---

任务调度点：

1、释放信号量或者发送消息，也可通过配置相应的参数不发生任务调度。
2、使用延时函数OSTimeDly()或者OSTimeDlyHMSM()。
3、任务等待的事情还没发生(等待信号量，消息队列等)。
4、任务取消等待。
5、创建任务。
6、删除任务。
7、删除一个内核对象。
8、任务改变自身的优先级或者其他任务的优先级。
9、任务通过调用OSTaskSuspend()将自身挂起。
10、任务解挂某个挂起的任务。
11、退出所有的嵌套中断。
12、通过OSSchedUnlock()给调度器解锁。
13、任务调用OSSchedRoundRobinYield()放弃其执行时间片。
14、用户调用OSSched()。

---

有时候我们并不希望发生任务调度，因为始终有一些代码的执行过程是不能被打断的。此时我们就可以使用函数OSSchedLock()对调度器加锁，当我们想要恢复任务调度的时候就可以使用函数OSSchedUnlock()给已经上锁的任务调度器解锁

---

时间片轮转调度

UCOSIII允许一个优先级下有多个任务，每个任务可以执行指定的时间(时间片)，然后轮到下一个任务，这个过程就是时间片轮转调度，当一个任务不想在运行的时候就可以放弃其时间片。
时间片轮转调度器为：OS_SchedRoundRobin()。

如图，3个同一优先级任务，每个任务都是4个时间片。