OpenNI1.5获取华硕XtionProLive深度图和彩色图并用OpenCV显示

华硕XtionPro类似Kinect，都是体感摄像机，可捕捉深度图和彩色图，

详细参数见：http://www.asus.com.cn/Multimedia/Xtion_PRO_LIVE/specifications/

实验设定的深度图和彩色图大小都是640*480，规格上说彩色图支持更大分辨率，实测如果将彩色图设定为更大分辨率则会自动改为320*240

彩色图

未配准时的深度图

配准到彩色图后的深度图

深度图配准到彩色图后的1:1融合图

彩色图配准到深度图后的1:1融合图

OpenNI中提供4中数据流异步机制：

(1) WaitNoneUpdateAll()：不等待流的更新，这样有可能读出来的和上次是同一帧
(2) WaitAndUpdateAll()：等待深度和彩色流都更新
(3) WaitAnyUpdateAll()：任意流有更新则返回

(4) WaitOneUpdateAll(ProductionNode &node)：等待参数指定的流更新

代码：

#include 
#include 
#include 

//OpenCV c函数头文件
#include "opencv/cv.h"
#include "opencv/highgui.h"

//OpenCV c++函数头文件
#include 
#include 
#include 

#include   //OpenNI的头文件

using namespace std;
using namespace cv;
using namespace xn; // OpenNI的命名空间


int main()
{
	XnStatus result = XN_STATUS_OK;  //OpenNI函数的返回结果
	DepthMetaData depthMD; //OpenNI深度数据
	ImageMetaData imageMD; //OpenNI彩色数据

	//c版本OpenCV
	//IplImage*  imgDepth16u=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_16U,1);
	//IplImage* imgRGB8u=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);
	//IplImage*  depthShow=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,1);
	//IplImage* imageShow=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);
	//cvNamedWindow("depth",1);
	//cvNamedWindow("image",1);

	//c++版本OpenCV
	Mat cvDepthImg, cvBGRImg, cvFusionImg;
	namedWindow("depth");
	namedWindow("RGB");
	namedWindow("fusion");

	// 创建并初始化设备上下文
	Context context; 
	result = context.Init(); 
	if (XN_STATUS_OK != result)
		cerr<<"设备上下文初始化错误"<imageData,depthMD.Data(),640*480*2);
			//cvConvertScale(imgDepth16u,depthShow,255/4096.0,0);
			//memcpy(imgRGB8u->imageData,imageMD.Data(),640*480*3);
			//cvCvtColor(imgRGB8u,imageShow,CV_RGB2BGR);
			//cvShowImage("depth", depthShow);
			//cvShowImage("image",imageShow);
		}
	}

	context.StopGeneratingAll(); //停止数据流
	context.Shutdown(); //关闭设备上下文
	destroyWindow("depth");
	destroyWindow("RGB");
	destroyWindow("fusion");

	//cvDestroyWindow("depth");
	//cvDestroyWindow("image");
	//cvReleaseImage(&imgDepth16u);
	//cvReleaseImage(&imgRGB8u);
	//cvReleaseImage(&depthShow);
	//cvReleaseImage(&imageShow);

	return 0;
}

环境配置：

华硕XtionProLive，Win7 32位系统，VS2010，OpenCV2.4.4，OpenNI1.5.2.23

源码下载：

http://download.csdn.net/detail/masikkk/7581283

OpenNI1.5 + NITE + Sensor下载：

http://download.csdn.net/detail/masikkk/7581339

参考：

Kinect+OpenNI学习笔记之2(获取kinect的颜色图像和深度图像)

Kinect+OpenNI学习笔记之4(OpenNI获取的图像结合OpenCV显示)

Kinect开发教程二：OpenNI读取深度图像与彩色图像并显示

OpenNI1.5获取华硕XtionProLive深度图和彩色图并用OpenCV显示