Ubuntu14搭建Apollo仿真环境（小白版）

话不多说，咱直接上手！！！

配置环境：
★ Ubuntu14.04
★ Apollo2.5

注意：内存最好4G以上，硬盘容量至少100G。

1、查看你的CPU是否支持FMA和AVX

$ cat /proc/cpuinfo | grep avx
$ cat /proc/cpuinfo | grep fma

有返回值即支持

2、浏览器必须支持WebGL（最好使用谷歌）

3、安装NVIDIA显卡驱动（可选）（我没装） (若不装Nvidia driver, 运行bash docker/scripts/dev_start.sh报错，但不影响后续进程)

$ ubuntu-drivers devices

会显示推荐安装的驱动，装那个就好

$ sudo apt install nvidia-340 (安装指定版本)

4、安装git

$ sudo apt-get install git

5、下载Apollo源码

$ git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
// 若下载指定版本
$ git clone --branch v2.5.0 https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

6、安装Docker CE环境

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg-agent \
    software-properties-common
$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
// 确认拥有秘钥
$ sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88
// 返回东西类似这个就好了
pub   rsa4096 2017-02-22 [SCEA]
      9DC8 5822 9FC7 DD38 854A  E2D8 8D81 803C 0EBF CD88
uid           [ unknown] Docker Release (CE deb) 
sub   rsa4096 2017-02-22 [S]
// 下面是一句 
$ sudo add-apt-repository \
   "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
   $(lsb_release -cs) \
   stable"
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install docker-ce=17.03.1~ce-0~ubuntu-trusty

PS：其实，人家Apollo已经帮我们想好了，运行下面一句就能代替上面所有了

$ bash docker/setup_host/install_docker.sh

7、添加用户名到docker 中，这样使用docker时无需再输入sudo

$ sudo groupadd docker
$ sudo usermod -aG docker fu(用户名)
// 注销账号，重新登录，让刚才的命令生效
$ docker run hello-world (这时不用sudo，命令仍能执行，说明安装成功。稍微等一下，会有东西的)

8、下载Apollo依赖环境的image文件

$ cd apollo
$ bash docker/scripts/dev_start.sh
// 听说使用bash docker/scripts/dev_start.sh -C ，速度快些，然而我都下不了，只能乖乖用上面那个
// (当装的不是Nvidia显卡时，会提示“modprobe: FATAL: Module nvidia not found"的错误信息, 不必在意。）
// 另外可能需要修改下Docker，自带的那个源似乎访问不了
// 参考这个https://segmentfault.com/a/1190000016083023
// 他的第三步就不用了，然后重启，记得再次进入apllo文件夹

9、进入Docker环境

$ bash docker/scripts/dev_into.sh

这时命令窗口显示前缀的方式会发生改变：

类似这样：
fu@in_dev_docker:/apollo$
// 退出Docker用exit

10、安装ESD CAN library （这个步骤只需执行一次） 仿真不用装。到实车上的才要，所以这步我就没走

$ cd /apollo/third_party/can_card_library/esd_can／
// 要在docker环境下
// 建立两个新目录include和lib
$ mkdir include
$ mkdir lib
// 把 ntcan.h 拷贝到 include/
// 把64-bit的libntcan.so.4.0.1 拷贝到 lib/
// 进行符号连接
$ cd ./lib/;
$ ln -s libntcan.so.4.0.1 libntcan.so.4;
$ ln -s libntcan.so.4.0.1 libntcan.so.4.0

11、编译apollo

$ bash apollo.sh build
// 需重新编译时，先跑下面这个命令
$ bash apollo.sh clean

挺久的，可以喝几杯咖啡了

12、启动仿真环境Dreamview

$ bash scripts/bootstrap.sh
// 可能报错，重新开个终端，再进入Docker，重新运行

13、启动rosbag

// 下个数据包
$ python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_2.0.bag
// 运行
$ rosbag play demo_2.0.bag --loop

14、开始愉快的玩耍
打开Chrome，输入http://localhost:8888, 这时你就可以看到仿真窗口了

Module Controller--->打开Planning和Routing;
Tasks--->打开SimControl