Ubuntu 16.04 上安装部署Apollo 3.0

Apollo 3.0官方文档

Apollo版本更新很快，1.5~3.0可以作为一个系列，版本更新主要是功能模块和协议的开放程度加深。Apollo 3.5 则是一个新的开始，底层框架由原来的ROTS改为百度自己开发的Cyber。本博客就3.0的安装部署开始，结合自己遇到过的坑，开启Apollo 3.0的学习之路。
Apollo提供的官方文档有：
Apollo软件安装官方教程
Apollo官方构建教程

1.拉取Apollo 源码

1.从github上拉取apollo的源码

$git clone [email protected]:ApolloAuto/apollo.git    //拉取apollo源码，也可以选择跳到apollo的github主页，下载zip文件
$cd apollo
$git checkout [release_branch_name]

2.设置环境变量

$echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

3.测试环境变量
$source ~/.bashrc

2.安装配置docker-ce

docker是Apollo运行的必要条件，Apollo将其需要的依赖和库文件都封装成镜像，有利于其代码的移植。
安装docker有两种方式。
1.使用Apollo自带的脚本文件安装

$cd apollo
$bash docker/setup_host/setup_host.sh    
$bash docker/setup_host/install_docker.sh  //运行脚本安装docker

注意：此处不要用root权限运行，就用普通用户。我就是因为使用root权限导致编译Apollo出错。
2. 参照docker官方文件自行安装
docker官方安装文档
删除旧的版本：

$ sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc

设置仓库：

$ sudo apt-get update                 //更新
$ sudo apt-get install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg-agent \
    software-properties-common         //安装包，以允许apt通过https使用仓库
$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg
 | sudo apt-key add -                  //添加docker官方GPG密钥

$ sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88    //测试是否已经获得密钥
 输出为：   
pub  rsa4096 2017-02-22 [SCEA]  9DC8 
5822 9FC7 DD38 854A  E2D8 8D81 803C
 0EBF CD88 uid   [ unknown] Docker Release (CE deb)
   sub   rsa4096 2017-02-22 [S]
$ sudo add-apt-repository \
   "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
   $(lsb_release -cs) \
   stable"                           // 设置稳定版仓库            

安装docker-ce

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install docker-ce 
  docker-ce-cli containerd.io                  //安装docker
$ sudo docker run hello-world                  //测试docker是否安装成功

/* 如果想安装特定版本的docker将上述第二步换为如下步骤*/
$ apt-cache madison docker-ce                  //查看支持的docker版本
$ sudo apt-get install docker-ce= docker-ce-cli = containerd.io             
                                               //安装特定版本的docker

3.拉取Apollo镜像

这一步就一个命令，很简单，但是非常耗时，尤其网络是不好的时候。因为他要下4个镜像，其中有一个7~8个G，一旦连接超时就要全部重下，建议用网络代理或者加-C。

$ bash docker/scripts/dev_start.sh                          //可以在后面加-C,速度快一些

4.进入docker，编译Apollo项目

$ bash docker/scripts/dev_into.sh
$ bash apollo.sh build

在dreamview 中运行demo来测试

$ bash scripts/bootstrap.sh      //开启dreamview 
$ python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_2.0.bag   //从github上下载demo包
$  rosbag play -l demo_2.0.bag    //在dreamview中演示demo包

至此，Apollo的安装配置结束。