LinuxCNC+EtherCAT（4）之LinuxCNC overview

典型的控制框图

OutLine
 About the LinuxCNC
 Linux / RTAI
 LinuxCNC software
 LinuxCNC Hierarchical
 Configuring LinuxCNC
简介不说了，框图如下。

LinuxCNC提供了：

1. 图形化的用户接口
2. G代码解析（RS-274机器编程语言）
3. 实时运动规划
4. 对于操作要求低
5. 对于机器的配置简单
6. PLC梯形图编程
7. 安装简单，Live-CD

LInuxCNC层次架构：

上图中，包括四个主要组件

1. 运动控制（EMCMOT）
2. 离散IO控制（EMCIO）
3. Task——将1,2联合起来（EMCTASK）
4. 图形接口

除此之外，还有一个ＨＡＬ硬件抽象层，这样LinuxCNC不需要重新编译，就可以简单配置。

EMCTASK

EMCMOT

EMCIO

INI : The ini file overrides defaults that are
compiled into the LinuxCNC code.
 HAL : The HAL files start up process modules and
provide linkages between LinuxCNC signals and
specific hardware pins.
 VAR : The var file is a way for the interpreter to
save some values from one run to the next. These
values are saved from one run to another but not
always saved immediately.
 TBL : The tbl file saves tool information.
 NML : The nml file configures the communication
channels used by the LinuxCNC. It is normally
setup to run all of the communication within a
single computer but can be modified to
communicate between several computers.
可以在官方文档找到详细说明
http://www.linuxcnc.org/docs/2.5/html/config/ini_config.html