CanFestival移植到STM32F103

1.创建工程

 

 

2.将CanFestival源码，拷贝到工程目录

 

 

3.删除其它架构和编译器的代码

查看include文件夹发现没有cortex-m3架构，因此我们这里借鉴AVR架构进行修改

将AVR文件夹重命名为STM32，并删除其它架构文件夹

打开STM32文件夹，将里面avr相关的文件删除，我们用的开发环境是MDK，因此将iar相关文件也删了

打开src文件夹，将其它架构、编译器和系统的文件给删了

 

 

4.将CanFestival文件添加进工程

添加好之后，编译出现错误，config文件中包含了很多iar相关头文件

将这些头文件删除

重新编译，依然存在错误，提示有很多函数没有定义

先解决start_and_seek_node和start_node的问题，打开def.c文件发现这两个函数定义了

其实，这是MDK开发环境的问题，不要太纠结这个问题，把inline删掉就好了

然后重新编译，还剩下三个错误canSend、getElapsedTime和setTimer没有定义。这三个接口是需要用户移植程序的时候自己进行添加的。

 

 

5.添加接口

分别创建rcc.h、rcc.c、nvic.h、nvic.c、CANOpen_can.h、CANOpen_can.c、CANOpen_timeBase.h、CANOpen_timeBase.c文件

/**
	***********************************
	* 文件名:	nvic.h
	* 作者:		stone
	* 版本:		V0.1
	* 日期:		2018-3-29
	* 描述:		设置中断控制器
	***********************************
	*/
#ifndef __NVIC_H_
#define __NVIC_H_

/* 功能:	中断嵌套控制器配置
   参数:	无
   返回值:无
 */
void nvic_config(void);

#endif

/**
	***********************************
	* 文件名:	nvic.c
	* 作者:		stone
	* 版本:		V0.1
	* 日期:		2018-3-29
	* 描述:		设置中断控制器
	***********************************
	*/
#include "stm32f10x.h"
#include "nvic.h"

/* 功能:	中断嵌套控制器配置
   参数:	无
   返回值:无
 */
void nvic_config(void)
{
	/* 选择中断分组4 */
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
}

/**
	***********************************
	* 文件名:rcc.h
	* 作者:	stone
	* 版本:	V0.1
	* 日期:	2018-3-29
	* 描述:	配置时钟源
	***********************************
	*/
#ifndef __RCC_H_
#define __RCC_H_

/* 功能:	RCC时钟配置
	 参数:	无
   返回值:无
 */
void rcc_config(void);

#endif

/**
	***********************************
	* 文件名:	rcc.c
	* 作者:		stone
	* 版本:		V0.1
	* 日期:		2018-3-29
	* 描述:		配置时钟源
	***********************************
	*/
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_flash.h"
#include "rcc.h"

/* 功能:	RCC时钟配置
	 参数:	无
   返回值:无
 */
void rcc_config(void)
{ 
	ErrorStatus HSEStartUpStatus;

	/* RCC寄存器设置为默认配置 */
	RCC_DeInit();
	
	/* 打开外部高速时钟 */
	RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
	/* 等待外部高速时钟稳定 */
	HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
	if(HSEStartUpStatus == SUCCESS) 
	{ 
		/* 设置HCLK = SYSCLK */
		RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
		/* 设置PCLK2 = HCLK */
		RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
		/* 设置PCLK1 = HCLK / 2 */
		RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
		
		/* 设置FLASH代码延时 */
		FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
		/* 使能预取址缓存 */
		FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
		
		/* 设置PLL时钟源为HSE倍频9 72MHz */
		RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
		/* 使能PLL */
		RCC_PLLCmd(ENABLE);
		/* 等待PLL稳定 */
		while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);
		
		/* 设置PLL为系统时钟源 */
		RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
		/* 等待系统时钟源切换到PLL */
		while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08);

		/* 设置系统节拍器时钟源为FCLK */
		SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);
	}
}

/**
	***********************************
	* 文件名:	CANOpen_timeBase.h
	* 作者:		stone
	* 版本:		V0.1
	* 日期:		2018-3-29
	* 描述:		CANOPEN底层定时器接口文件
	***********************************
	*/
#ifndef __CANOPEN_TIMEBASE_H_
#define __CANOPEN_TIMEBASE_H_

/* 功能:	canopen时基配置
	 参数:	无
	 返回值:无
 */
void canopen_timebase_config(void);

#endif

/**
	***********************************
	* 文件名:	CANOpen_timeBase.c
	* 作者:		stone
	* 版本:		V0.1
	* 日期:		2018-3-29
	* 描述:		CANOPEN底层定时器接口文件
	***********************************
	*/
#include "stm32f10x.h"
#include "canfestival.h"
#include "CANOpen_timeBase.h"

/* 功能:	定时器配置
	 参数:	无
	 返回值:无
 */
static void timer_config(void)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	
	/* 允许TIM2的时钟 */
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	
	/* 将定时器2寄存器设为初始值 */
	TIM_DeInit(TIM2);
	
	/* 设置定时器2由内部时钟 */
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	/* 预分频值 */
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
	/* 时钟分割 */
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	/* 向上计数 */
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	/* 自动重载值 */
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 50000 - 1;
	/* 初始化定时器2 */
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
	
	/* 清除溢出中断标志 */
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
	
	/* 禁止ARR预装载缓冲器 */
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, DISABLE);
	
	/* 开启TIM2的中断 */
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
	
	/* 开启定时器2 */
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

/* 功能:	中断配置
	 参数:	无
	 返回值:无
 */
static void nvic_config(void)
{
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	/* 选择TIM2的中断通道 */
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
	/* 抢占式中断优先级设置为2 */
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
	/* 响应式中断优先级设置为2 */
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
	/* 使能中断 */
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	/* 中断初始化 */
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	
}

/* 功能:	canopen时基配置
	 参数:	无
	 返回值:无
 */
void canopen_timebase_config(void)
{
	/* 定时器配置 */
	timer_config();
	
	/* 中断配置 */
	nvic_config();
}

/* 功能：	设置定时器触发时间
	 参数: 	定时器触发时间
	 返回值:无 
 */
void setTimer(TIMEVAL value)
{
	TIM2->ARR = TIM2->CNT + value;
}

/* 功能：	获取上次触发到现在的流逝时间
	 参数: 	无
	 返回值:获取计数器值
 */
TIMEVAL getElapsedTime(void)
{
	return TIM2->CNT;
}

/* 定时器2中断向量 */
void TIM2_IRQHandler(void)
{
	/* 定时器2溢出标志位 */
	if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
	{
		/* 定时器2清除溢出标志位 */
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2 , TIM_FLAG_Update);

		TimeDispatch();
	}
}

/**
	***********************************
	* 文件名:	CANOpen_can.h
	* 作者:		stone
	* 版本:		V0.1
	* 日期:		2018-3-29
	* 描述:		CANOPEN协议底层总线接口
	***********************************
	*/
#ifndef __CANOPEN_CAN_H_
#define __CANOPEN_CAN_H_

/* 功能:	can总线配置
	 参数:	无
	 返回值:无
 */
void CANOpen_can_config(void);

#endif

/**
	***********************************
	* 文件名:	CANOpen_can.c
	* 作者:		stone
	* 版本:		V0.1
	* 日期:		2018-3-29
	* 描述:		CANOPEN协议底层总线接口
	***********************************
	*/
#include "stm32f10x.h"
#include "CANOpen_can.h"
#include "canfestival.h"

/* CANOPEN字典 */
extern CO_Data masterObjdict_Data;

/* 功能:	GPIO配置
	 参数:	无
	 返回值:无
 */
static void gpio_config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

	/* 开启GPIO时钟 */
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

	/* CAN_RX */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

	/* CAN_TX */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

/* 功能:	中断嵌套控制器配置
	 参数:	无
	 返回值:无
 */
static void nvic_config(void)
{
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	/* 设置CAN接收中断，先占优先级2，从站优先级2 */
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	
	/* 初始化中断 */
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

/* 功能:	CAN总线过滤器配置
	 参数:	无
	 返回值:无
 */
static void can_filter_config(void)
{
	CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

	/* 配置过滤器0组，配置成标准标识符且低7位都为0时接受 */
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;													/* 设置过滤器组0 */
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;				/* 屏蔽模式 */
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;			/* 32位模式 */
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;								/* 在CANOpen中标准标识符的低7位表示节点ID */
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0004;									/* 在CANOpen中只用标准标识符，数据帧/远程帧都有 */
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;										/* 主节点ID为0 */
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;											/* 标准帧 */
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0;	/* 过滤器关联到FIFO0 */
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;								/* 使能过滤器 */
	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}

/* 功能:	can总线配置
	 参数:	无
	 返回值:无
 */
void CANOpen_can_config(void)
{
	CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

	/* 配置IO */
	gpio_config();

	/* 中断嵌套控制器配置 */
	nvic_config();

	/* 配置CAN总线时钟 */
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

	/* CAN1默认参数 */
	CAN_DeInit(CAN1);

	/* 将结构体填入默认参数 */
	CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

	/* 关闭时间触发模式 */
	CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
	/* 关闭自动离线管理 */
	CAN_InitStructure.CAN_ABOM = ENABLE;
	/* 关闭自动唤醒 */
	CAN_InitStructure.CAN_AWUM = ENABLE;
	/* 自动重传 */
	CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
	/* 禁止FIFO溢出时覆盖原报文 */
	CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
	/* 关闭优先级取决于ID */
	CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
	/* 正常模式 */
	CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;

	/* 设置波特率:36MHz/9/(2+1+1)=1mbps */
	CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
	CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_2tq;
	CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_1tq;
	CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 9;

	/* 初始化CAN总线 */
	CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

	/* CAN总线过滤器配置 */
	can_filter_config();
	
	/* 接收挂起中断 */
	CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}

/* can总线接收中断回调函数 */
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
	CanRxMsg message;
	Message Rx_Message;
	
	/* 接收消息 */
	CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &message);
	
	/* 组装canopen数据包 */
	Rx_Message.cob_id = message.StdId;											/* 功能码和节点ID */
	Rx_Message.rtr = (message.RTR == CAN_RTR_DATA) ? 0 : 1;	/* 标识符类型 */
	Rx_Message.len = message.DLC;														/* 数据包长度 */
	memcpy(Rx_Message.data, message.Data, message.DLC);			/* 数据 */

	/* canopen数据包分配处理函数 */
	canDispatch(&masterObjdict_Data, &Rx_Message);
}

/* 功能:	CAN发送数据函数
	 参数:	notused can总线端口
					message canopen数据包
	返回值:	0 成功
					1 失败
 */
uint8_t canSend(CAN_PORT notused, Message *message)
{
	uint32_t i = 0xFFFFFF;
	CanTxMsg TxMessage;
	uint8_t TransmitMailbox = 0;

	/* 组装CAN数据包 */
	TxMessage.DLC = message->len;																	/* 数据长度 */
	memcpy(TxMessage.Data, message->data, message->len);					/* 数据 */
	TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;																		/* 标准ID */
	TxMessage.StdId = message->cob_id;														/* 标识符 */
	TxMessage.RTR = (message->rtr == CAN_RTR_DATA) ? 0 : 2;				/* 数据帧 */
	
	/* 发送数据包 */
	TransmitMailbox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
	/* 等待发送成功 */
	while((CAN_TransmitStatus(CAN1, TransmitMailbox) != CANTXOK) && --i);
	
	/* 成功0 超时1 */
	return (i != 0) ? 0 : 1; 
}

/**
	***********************************
	* 文件名:	main.c
	* 作者:		stone
	* 版本:		V0.1
	* 日期:		2018-3-29
	* 描述:		主文件
	***********************************
	*/
#include "stm32f10x.h"
#include "rcc.h"
#include "nvic.h"
#include "CANOpen_timeBase.h"
#include "CANOpen_can.h"

/* 主函数 */
int main(void)
{
	/* 时钟配置 */
	rcc_config();
	
	/* 中断嵌套控制器配置 */
	nvic_config();	

	/* canopen时基配置 */
	canopen_timebase_config();
	
	/* can总线配置 */
	CANOpen_can_config();
	
	while(1)
	{
	
	}
}

添加好之后，重新编译，提示没有定义CANOpen字典

 

 

6.创建CANOpen字典

打开objdictedit，创建字典

分别得到masterObjdict.h和masterObjdict.c文件

 

 

7.将字典文件添加进工程

重新编译，0错误，0警告

 

8.修改配置

按照CANOpen_timeBase.c的配置，定时器单位计数为1us。打开timerscfg.h。

AVR的例程定时器的单位计数时间为8us，我们这里做一个修改。

 

9.协议栈移植工作完成。下面要考虑的就是字典配置和协议栈使用的问题了。