关于Matlab/Simulink 中ROS学习总结（一）通讯设置

事先准备：

       1. 安装2015a 以上的 Matlab    (推荐使用2018a 以上的版本）

       2.   安装Robotics System Toolbox 

             Matlab的菜单栏，单击附加功能

             

             弹出窗口，搜索Robotics System Toolbox，根据提示安装即可。

开启正式的学习（一）通讯设置

一、Matlab部分

使用如下命令即可使Matlab 与运行roscore 的主节点服务器进行通讯

Windows系统下：查看IP地址。

Linux 系统下：查看ip地址   ifconfig

断开Matlab的ROS通讯使用命令： rosshutdown

注意：一个Matlab 只能运行一次rosinit ，这和一个ROS网络环境只能运行一个roscore 是同一个意思。所以 若想更换Matlab 的主节点ip 只能先断开通讯，重新设置运行rosinit

在命令行窗口运行rostopic list 查看主节点服务器发布是ROS 话题

使用 rostopic echo 看是否可以正常读取话题数据

二、Simulink部分

Simulink是模块化工具，不需要坚实的语言基础就可以很快上手。

测试通讯是否正常