论文Robust Range Estimation with a Monocular Camera for Vision-Based FCW System解读

 左边是假设相机为理想状态下，右侧为相机带有角度拍摄。左右两种情况相差不大，因此使用左侧情况进行讨论，对距离进行估计：

Yb表示汽车下边缘的坐标，可以通过检测得到。现在只有Yh不知道，否则就可以求出d。此方法可以适用于当车道线无法检测到时，使用这种方法可以估计出水平线的位置（也可以使用车道线延长线的交点作为水平线的位置）。

本文主要推荐了一种距离估计方法

当检测到多个物体时，加横杠的都表示检测结果的平均值。

又因为这个结果受检测结果影响较大，会引起相关联的波动。路面缓慢倾斜，估计得到的水平面的高度可以通过前一帧的高度进行加权，这样可以使高度变化相对平滑一些。

同时，为了避免物体检测错误所带来的误差，这里对图片中检测到的物体宽度进行约束。

然后是一些理论分析和实验分析，这部分对实际应用也挺重要，没有详细看。后面实验阶段可以再阅读。