HLS ORB算法设计心得

在HLS上进行ORB算法设计之前，首先需要了解vivado视频流数据处理流程，最好有过相关FPGA用verilog进行过相关图像处理开发经验更好，会帮助你快速的理解它的数据处理流程和相关设计实现；

然后，需要对xilinx的这块的文档如ug902要详细的看，仔细的看，还有相关的例程都去跑下，消化理解，一定要知其所以然，不要像看opencv那样看，sobel算子还有其他的滤波要详细理解然后研究vivado设计流程，数据流是怎么走的，例如AXIvideo2cvMat(dst_axi,dst);和hls::Mat2AXIvideo(angle_dst, output); 用法怎么使用，里面的具体的数据结构都需要了解；

其次，研究ORB算法，这就一定要仔细看了，因为你是设计实现，不是移植；某些研究所搞图像的看不上设计实现，觉得嵌入式实现就是简单的移植，这是很错误的！！！！！！！！！！！opencv多好用啊，当然设计算法简单了，各种库取调，各种dll文件/动态库，各种高级的结构,新语法mat,vector，等等，太爽了，所以国内算法都是国外开源，国内自主，基本没有原创的算法；

再次，算法研究透了，一定是透了，切记，怎么实现的，你先的思路和opencv不一样，所以要透，包括坐标的排列方向等等，浮点 定点等等，这会需要用强大的opencv或matlab来验证你要在FPGA上实现的思路，先这里验证想法思路设计方案，这样省时间！C c++实现就容易多了，模拟数据流；

最后，在vivado等工具上进行设计实现，调试，仿真。最最后下板验证，此时ok了，那就perfect了。