Musing_jk
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ros可视化工具rviz教程

参考：http://wiki.ros.org/rviz

ROS版本：kinetic

1、安装rviz

sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
      环境检测、安装 
rosdep install rviz
rosmake rviz
       startup(开两个终端) 
source /opt/ros/indigo/setup.bash
roscore    
rosrun rviz rviz
rviz不同的配置，其用途也不尽相同。

A configuration contains:

Displays + their properties（显示以及属性）
Tool properties（工具属性）
Camera type + settings for the initial viewpoint （相机类型以及其初始视点的设置）

     值得注意的是新版本取消了The global/local configs，以Recent Configs替代

             ros可视化工具rviz教程_第1张图片

2、rviz的几个重要概念

The Fixed Frame(固定坐标系)：必须取相对世界坐标系禁止的物体建立坐标

The Target Frame(目标坐标系)：可取地图(视角为第三视角)；机器人坐标(视角为机器人第一视角)

3、rviz的工具及使用

Move Camera (快捷键: m) ;Select (快捷键: s) ;

2D Nav Goal (快捷键: g):用于指定机器人goal的位姿，在调试中非常有用

2D Pose Estimate (快捷键: p):指定机器人初始位姿

4、Stereo

5、Plugins(插件)

panels菜单选项中可以管理插件(实际上默认的display也加载了rviz默认的插件，如果想学习如何写插件， here、 here  and here)

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