亲测解决：Ubuntu18.04安装Melodic Ros遇到的困难及sudo rosdep init error

本文主要解决sudo rosdep init error带来的错误

Ubuntu版本：18.04
对应的Ros版本：Melodic
参考了以下几篇，其实还有好多，这几篇写得较清晰：
https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/84256137
https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/80241758
https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569
https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041
推荐这篇！！！！

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按照官网给定安装步骤，第一步配置就是用的国外的源，我们公司的网有限制，搞了好久都没弄好，最后 【换成了自己手机热点】，这里说一下，
执行sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full之前的问题基本都是源的问题，换个国内的源就好
我用的这个：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

之后遇到的大的困难：

sudo rosdep init error

执行sudo rosdep init报错：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

原因应该就是githubusercontent 在国外，普通人不能访问，如果你不是普通人，这些问题应该都不会存在，你懂我意思吧

解决办法：

第一步. 手动创建20-default.list

直接在/etc目录下新建/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件（/etc下并没有/ros目录，需要依次逐级新建）

然后将https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list的内容，如下：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

第二步. 取消SSL验证

上一步完了执行sudo rosdep init 还是会报错不用管他，因为他会在创建这样一个文件：
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

你只需要加入这两句在代码开头的import处就可以取消SSL验证：

import ssl
ssl._create_default_https_context = ssl._create_unverified_context

然后继续执行 rosdep update可能就好了

但是！！！！
有可能仍然会报错，我看了https://zhuanlan.zhihu.com/p/77483614这篇文章的评论，把上一步的20-default.list文件中的所有的 githubusercontent 改为 github 如下：

# os-specific listings first
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

再试试rosdep update就可以了

或者

打开hosts文件 sudo gedit /etc/hosts
在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
保存后退出再尝试

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哦对了我的 软件与更新 里面现在是这样的

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我一开始用17.10版本的Ubuntu，安装到sudo apt-get update就死活会有一些错，最后放弃试了16.04还是有类似的错，第二天我才反应过来是公司的网络的问题，换了18.04用自己的热点（限速只有69K真的难），然后搞了一天终于搞出来了。
所以还是值得写写让后来的朋友们借鉴一下，由于Ubuntu安装在另一台电脑上，截个图写这篇文章真的费了好大劲。