树莓派控制舵机云台SG90

参考博客：

https://blog.csdn.net/wangzhenyang2/article/details/80426361树莓派笔记13：舵机云台（一）

https://blog.csdn.net/oalevel/article/details/79211215 树莓派GPIO针脚在的BCM与BOARD模式

https://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/42650469树莓派控制SG90舵机

https://blog.csdn.net/wailaizhu/article/details/54666520 使用python 控制G90舵机，RPI.GPIO 模块的脉宽调制（PWM）功能

SG90一共三根线，红线接5Ｖ电源，棕线GND。黄线为数据控制线，该线接到GPIO上，这里我们是BCM模式的pin 21.（注意树莓派针脚的BCM和BOARD区别）

 

import RPi.GPIO as GPIO  //引入RPi.GPIO库
GPIO.setmode(GPIO.BCM) //设置GPIO引脚编号的模式，这里引脚编号采用BCM编码方式；
GPIO.setmode(GPIO.BOARD) //设置GPIO引脚编号的模式，这里引脚采用BOARD编码方式。

SG90 脉冲周期为20毫秒(millisecond) 不是20微秒(Microsecond),两者差1000倍呢！也就是说最多1秒钟内可以转动5０次，但是考虑到每次转动还要耗时，所以实际达不到5０次。PWM控制信号周期20ms,脉宽0.5ms-2.5ms对应的角度-90到+90度,范围180度(3度左右偏差),当脉宽1.5ms时舵机在中立点(0度)，我们直接用python的GPIO提供的PWM控制。脉宽0.5ms-2.5ms 对应的占空比为2.5% - 12.5% .  理论上，1０％的空间可以提供18０度的线性分割
下面的代码可以看到舵机不停的从０度转到180度，再转回来到０度。

#!/usr/bin/env python  
 
 
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import signal
import atexit
 
atexit.register(GPIO.cleanup)  
 
servopin = 21
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(servopin, GPIO.OUT, initial=False)
p = GPIO.PWM(servopin,50) #50HZ
p.start(0)
time.sleep(2)
 
while(True):
  for i in range(0,181,10):
    p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180) #设置转动角度
    time.sleep(0.02)                      #等该20ms周期结束
    p.ChangeDutyCycle(0)                  #归零信号
    time.sleep(0.2)
  
  for i in range(181,0,-10):
    p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180)
    time.sleep(0.02)
    p.ChangeDutyCycle(0)
    time.sleep(0.2)

上面代码解释：atexit.register通过查阅atexit的源码，原来它内部是通过sys.exitfunc来实现的，它先把注册的回调函数放到一个列表中，当程序退出时，按先进后出的顺序调用注册的回调.GPIO.setup(pin,GPIO.IN),设置引脚为输入。GPIO.setup(pin,GPIO.OUT)设置引脚为输出。GPIO.PWM脉冲调节（https://blog.csdn.net/offbye/article/details/47047947pwm调节）