安装1.7.1版本PCL开源库

　　最开始安装PCL，是直接利用all-in-one安装的1.6.0版本，但是PCL中有许多区域分割的新功能以及配准方面新出的NDT算法只有1.7以上的版本才能实现，所以从源码编译安装了当时的PCL的最高release版本1.7.1版本，目前PCL已经公开了1.7.2版本和一个测试的master版本。关于PCL公开的源码可以从PCL的github主页上下载。

　　　　　　　　　　　　　https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

一. 1.7.1版本的具体安装步骤如下：

　　1. 卸载PCL1.6.0版本
　　2. 卸载、清除1.6.0版本的boost eigen flann vtk qhull所有记录和文件
　　3. 重新安装压缩包内的boost eigen flann vtk qhull QT4.8.0，默认为C盘 QT路径为 C:\Qt\4.8.0
　　4. 安装cmake 2.8以上版本
　　5. 解压缩1.7.1原代码包
　　6. 打开cmake 编译1.7.1源代码

　　一开始到这，通过cmake编译出PCL的vs2010的工程后，以为直接在VS2010中编译工程后就会成功安装，但是实际上1.7.1版本的源码在png_io.h文件内是有存在bug的地方的，这个问题困扰了很久，不过最终在PCL的官方论坛上找到了解答。按照如下修改png_io.h文件：

　　把io\include\pcl\io\png_io.h文件报错地方”template <“的前四行注释掉，重新编译io模块，修改后的内容如下：

// PCL_DEPRECATED (template void savePNGFile (const std::string& 　　file_name, const pcl::PointCloud& cloud),
// “pcl::io::savePNGFile (file_name, cloud) is deprecated, please use a new generic ”
// “function pcl::io::savePNGFile (file_name, cloud, field_name) with \”rgb\” as the field name.”
// );

　　重新编译整个PCL工程，这次就可以完全正确，并最终右键install，点击编译完成PCL1.7.1的安装。

　　整个过程中，右键all-build，进行编译，时间较长，大约1小时，通过后右键install进行编译
　　完成后查看C盘内C:\Program Files\PCL是否有PCL，有的话那么恭喜你，PCL成功安装了。

二. Tips and bugs：

　　1. 在我实验室的电脑上成功安装PCL后，新建使用PCL的MFC程序，编译无误但是最终会提示找不到链接库，无论vs的项目属性如何配置都解决不了，最终通过把1.7.1的工程需要dll全部放入工程的debug/文件夹下才得以解决；
　　2. 在MFC中加入PCL的功能模块没有想象中的那么难，最开始参看PCL中国论坛上的田博士的移植方法，觉得步骤太多太过繁琐，没敢去尝试，后来自己摸索，其实在MFC中掺入PCL只需要在你编译好的PCL完整工程中找到所需要的PCL模块的属性配置，并把他们配置到你的MFC中，并加入头文件即可；
　　3. 在MFC中如果使用ifstream string 等标示符需要前面加std;
　　4. 在使用PCL重建模块中的MLS算法时，会出现vector越界的情况，更改方法如下：
　　　　　 Fix MovingLeastSquares mls_results_ vector assert error

　　5. 另外一个bug记不清是怎么出现的了，修改方法：
　　　　　 Fix compiling error of deprecated template.

　　　　　　　

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