SOM-TL570x基于Linux的EtherCAT开发例程使用手册

  1. 实验说明

本文介绍使用广州创龙AM437x开发板、Linux-3.14.43内核,提供基于EtherCAT协议控制伺服驱动器,驱动伺服电机运转的方法。

 

表 1

开发板型号

是否支持本实验

TL437x-EVM

支持

TL437x-EasyEVM

支持

TL437x-IDK

支持

TL437xF-EVM

不支持

 

本实验开发环境:

硬件:伺服驱动器——SANYO RS2A03A0KA4W00

伺服电机——SANYO R2AA08075FXH00W

软件:EC-Master-V2.9-Linux_armv6-vfp-eabihf-Eval.tar.gz (例程源码压缩包)

EC-Engineer (版本不定,会定期持续更新,路径为:光盘资料\Tools\Windows)

内核版本:Linux-3.14.43

  1. Linux内核编译

由于EtherCAT主站不能使用普通网口的驱动,所以需要重新配置Linux内核,把普通网口驱动(即TI CPSW驱动)从内核删除。为便于测试,我司提供经验证的内核镜像文件位于光盘“Demo\EtherCAT\Linux-EtherCAT”目录,将其复制开发板文件系统rootfs分区boot目录下,并按照《Linux内核编译方法》文档步骤,重新编译驱动模块并安装到开发板文件系统。以下提供修改内核CPSW驱动的具体方法。

打开Ubuntu,进入Linux-3.14.43内核源码顶层目录。按照《Linux内核编译方法》文档依次执行清理内核、配置内核步骤,直到执行如下命令,进入内核图形配置界面:

Host# make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- menuconfig

 

 

 

进入“Device Drivers > Network device support > Ethernet driver support”路径,将“TI CPSW Switch Support”选项修改为M,即TI CPSW驱动编译成模块;或者把选项改成空,即TI CPSW驱动从内核删除。

 

SOM-TL570x基于Linux的EtherCAT开发例程使用手册_第1张图片

按照《Linux内核编译方法》文档,重新编译修改后的Linux内核。将在“arch/arm/boot”路径下编译生成的zlmage内核镜像文件替换到SD系统卡rootfs分区的boot目录下,重新编译驱动模块,并将其安装到SD卡文件系统目录下。

  1. 编译EtherCAT主站驱动和应用程序

3.1编译EtherCAT主站驱动

在Ubuntu上新建EtherCAT例程工作目录“Linux_EtherCAT”,将光盘资料“Demo\EtherCAT\Linux-EtherCAT”目录下的EC-Master-V2.9-Linux_armv6-vfp-eabihf-Eval.tar.gz源码压缩文件拷贝到该目录。进入该目录,执行如下指令解压源码到当前路径:

Host# tar zxvf EC-Master-V2.9-Linux_armv6-vfp-eabihf-Eval.tar.gz -C .

 

 

SOM-TL570x基于Linux的EtherCAT开发例程使用手册_第2张图片

 

 

 

进入源码“EC-Master-V2.9-Linux_armv6-vfp-eabihf-Eval/Sources/LinkOsLayer/Linux/atemsys”路径,打开Makefile文件:

Host# cd EC-Master-V2.9-Linux_armv6-vfp-eabihf-Eval/Sources/LinkOsLayer/Linux/atemsys

Host# gedit Makefile

 

 

SOM-TL570x基于Linux的EtherCAT开发例程使用手册_第3张图片

 

按照如下要求修改Makefile文件对应参数:

KERNELDIR=用户Linux内核源码路径实际路径

CROSS_COMPILE=用户交叉编译工具实际路径

 

 

SOM-TL570x基于Linux的EtherCAT开发例程使用手册_第4张图片

 

修改完保存退出,在当前目录下执行make指令,编译生成atemsys.ko驱动模块,将其拷贝到SD卡文件系统“/home/root”目录下。为便于测试,我司提供经验证atemsys.ko文件位于光盘“Demo\EtherCAT\Linux-EtherCAT”目录下。

Host# make

 

 

SOM-TL570x基于Linux的EtherCAT开发例程使用手册_第5张图片

 

同时将“EC-Master-V2.9-Linux_armv6-vfp-eabihf-Eval/Bin/Linux/armv6-vfp-eabihf/”目录下的libemllCPSW.so文件拷贝到SD卡文件系统“/home/root”目录下。

SOM-TL570x基于Linux的EtherCAT开发例程使用手册_第6张图片

 

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