EtherCAT使用与解析-源码安装

前期准备条件：首先就是一个linux系统，由于最新版本的ethercat主站支持的是linux2.6/3.x内核版本，且该版本可支持RTAI [11] (including LXRT via RTDM), ADEOS, RT-Preempt [12], Xenomai (including RTDM), etc实时补丁，因此这里就选择了ubuntu12.04.5作为linux系统，然后随意选择一个3.x版本的内核进行安装即可，具体安装补丁视反馈做一个单独教程。下面开始ethercat的安装部分：

1.ethercat源码下载：

打开网址http://www.etherlab.org/en/ethercat/然后进行下载，直接下载1.5.2版本既可，之后的源码解析部分也都是基于该版本进行解析。

2.源码安装：

下载好ethercat的源码后，将该源码包放到linux系统目录下，然后解压，解压完成后进入源码目录下，执行以下命令配置编译参数：

./configure --with-linux-dir=dir1 --with-module-dir=dir2 --enable-generic --enable-8139too=no

这里的dir1是编译内核的源码目录，dir2是内核模块的目录。

配置完成之后就可以进行make，make过程可能会由于系统没有安装g++报错，可以执行sudo apt-get install g++进行g++安装即可；

make编译完成源码之后，再使用make all modules进行ethercat模块编译，一般情况是可以正常编译的，编译完成后执行make modules_install安装ethercat主站模块和驱动模块，make install安装可执行文件；

安装完毕后一般使用

ln -s /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat

cp /opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/ethercat

cp /opt/etherlab/bin/ethercat /usr/bin/ethercat

gedit /etc/sysconfig/ethercat

在打开的ethercat配置文件中找到DEVICE_MODULES=""和MASTER0_DEVICE="" ，前者添加网卡使用驱动，如generic，e1000e等，后者添加网卡MAC地址，这样，基本就完成了ethercat的安装。