四旋翼飞行器制作过程中遇到的问题及解决方法

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作为一款四旋翼飞行器，能够得到实时姿态的芯片自然必不可少，于是博主选用了较为常见的MPU6050来获得姿态。同时辅以HMC5883L三轴电子罗盘传感器来矫正航向角，配备了MS5611气压计来做定高。（主控芯片也选择了较为常见的STM32F407，并且博主是用MDK进行编程、调试的）。

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下面说说博主在制作该飞行器中遇到的问题及解决办法（硬件问题就不说了，就说说软件吧）。

• MPU6050能读到正确的器件ID，但是无法读出原始数据？
  因为MPU6050上电后需要一段时间才能正常工作，故博主在MPU6050复位后延时了300ms才将其唤醒。

    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050
    delay_ms(300);
    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050 

• HMC5883L经过计算得出来的角度值在0、1、-1间跳动？
  博主在检查这个错误时，先打印出了X，Y，Z的三个值，发现是正确的，那么错误只可能是转换成角度的公式有问题，后来发现是因为atan2这个函数没有声明，故编译器为它隐式声明了，导致无法调用该函数，但是编译依然可以通过。加上头文件math.h完美解决。

#inlcude "math.h"
angle = atan2((double)HMCY, (double)HMCX) * (180/3.14159265) + 180;

• USART2作为与上位机通讯接口，发送正常，接收命令出现错误，无法执行陀螺仪等校准命令？

进行调试过程中发现，上位机发送的六个字节数据只有第一个字节接收的数据正常，其后丢失或者错误。故此，博主推断是波特率过高的原因，将波特率降低后，飞控完美接收命令校准。经过测试，波特率为115200可以较好的接收命令，过高无法接收，过低影响无人机稳定性。