树莓派中sg90舵机模块应用

参考:http://www.elecfans.com/d/687167.html （介绍c语言代码的操作）
参考：http://www.wodefanwen.com/lhd_5xtsq7jr1e0088t3wpu3_1.html
（介绍单片机的操作）

调用下面代码可以实现90度旋转：
#include
#include
#include “ljt.h”
#define PWMPIN 1
float dis;
void sg90(){
wiringPiSetup();
//pinMode(PWMPIN,OUTPUT);
if(dis>0&&dis<20){
softPwmCreate(PWMPIN,15,200);
softPwmWrite(PWMPIN,25);
delay(1000);
softPwmWrite(PWMPIN,10);
delay(1000);
}else{
return;
}
}

上面代码实现功能：用超声波模块发送过来的距离，判断是否启动舵机。

第一：首先，我已经知道了舵机的pwm周期为20ms，然后是这样的
0.5ms--------------0度；1.0ms------------45度；1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；2.5ms-----------180度；
也就是说给它1.5ms的高电平，19.5ms的低电平转向0度位置。这里需要注意，是0度位置，不是舵机转0度，当然如果舵机怎么正好处于0度位置，当然也不转。这里可能就有人要问了，那啥位置算是0度位置呢？根据我对舵机的理解（180度的舵机），就是你向一个方向用手转动舵机，到一个你无法转动的地方，这个位置不是0度位置，就是180度位置。然后你用下面的代码运行一下就知道了。

我这里就这样来模仿pwm的。这个代码一运行，舵机就自动到了0度位置。
同理，想转到45度位置，90度位置，135度位置，180度位置的代码如下：


如果想实现精准的的度数旋转可以参考：
#include
#include
#define PWMPIN 1
void init();
int main（）

{

init（）;

int angle=0;

scanf（“%d”，&angle）;

int i=0;

float x=0;

int k=180;//180次循环的时间够了

while（k–）

{

x=11.11*i;

digitalWrite（PWMPIN，HIGH）;

delayMicroseconds（500+x）;

digitalWrite（PWMPIN，LOW）;

delayMicroseconds（19500-x）;

if（i==angle）

break;

i++;

}

return0;

}

void init（）

{

wiringPiSetup（）;
　　pinMode（PWMPIN，OUTPUT）;
}