Opencv视觉学习－－单目测距

对于刚开始学习Opencv的朋友们，查找资料是自学最好的方式。
这一篇博客，我将介绍Opencv单目测距的操作，如有问题或建议可留言于我，谢谢！
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单目测距需要用到四个参数： 被测物的实际宽度W（实际测量）
被测物的像素宽值P  （相机输出）
被测物与相机距离D
相机焦距               F 

两个公式： 求焦距： F = ( P * D ) / W
求实距： D = ( W * F ) / P

操作步骤：
① 求出相机的准确焦：根据几组自定义数据，测出被测物的实际宽度W，设定适当的被测物与相机距离D，算出准确的焦距，再给镜头焦距定值。
②精确装甲板两矩形中点实际距离：先用尺子量出最准确的长度进行初调，在给镜头焦距定值后，通过预测距离D的测量值与实际值对比，给定最合适的实际距离。
③实现单目测距：通过步骤①②，已有较精确的W、F，此时就能直接运用求实距的公式实现测距。若输出结果与实际误差较大，那就需要重新①②步骤了。

源码：

float distanceCamera(const RotatedRect r1, const RotatedRect r2)
{
    float x1 = r1.center.x;
    float y1 = r1.center.y;
    float x2 = r2.center.x;
    float y2 = r2.center.y;
    float rectans_distance = sqrt(pow(x1-x2,2)+pow(y1-y2,2));     //俩轮廓中心距
    unsigned int half_girth = r1.size.width+r1.size.height;           //二分之一周长
    unsigned int  Actual_length;
    float aspect_ratio = rectans_distance / half_girth;
    if(aspect_ratio  >3.6550)
    {
        Actual_length =2300 ;   //大 两轮廓中心点实际距离 mm
    }
    else
    {
         Actual_length =1350;   //小 两轮廓中心点实际距离 mm
    }
//         float  focal_length  = 7.00;   //普通相机焦距 mm
         float  focal_length  = 10.3;   //工业相机焦距 mm
         float  Distance_to_camera = ( Actual_length * focal_length )/rectans_distance;   //装甲板到相机的距离 cm
         return Distance_to_camera;
  //       return aspect_ratio;
}

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