单镜头视觉系统检测车辆的测距方法

以前提过单目测距的问题，检测的障碍物2-D框加上摄像头的姿态和路面假设。以下根据公开发布的论文讨论具体的算法。
注：深度学习直接估计深度图不属于这个议题。其中标题加黑的是重点掌握的。

1. Vision-based ACC with a Single Camera: Bounds>著名的Mobileye论文，先看成像几何如图：
   
   本车A，前方车B和C，摄像头P焦距f，高度H，和障碍物B/C距离Z1/Z2，B/C检测框着地点在图像的投影是y1/y2。那么y=fH/Z，所以Z=fH/y。下面是三个不同距离的估计结果：
   
   精度测量得到：90米误差大约10%, 44米误差约为5%。
2. Integrated Vehicle and Lane Detection with Distance Estimation
   算法流程如下：
   
   先是从3个消失点估算摄像头焦距，然后6个2D-3D对应点得到摄像头姿态：