【TurtleBot3 Waffle （tx2版华夫）ROS平台】使用教程（2）系统安装

（TX2版华夫）系统安装

TurtleBot3 Waffle（tx2版华夫）ROS平台 智能小车

Tx2系统默认是安装好的，由于镜像文件大于20G，无法上传百度网盘，所以如有需要请联系我们客服；下面主要是操作步骤：

2.1.准备工作

a.准备好利用Jetpack刷过机的Ubuntu的主机(HOST PC)

b.在利用Jetpack刷机时候，建立目录TX2，并保存有JetPack-L4T-*-linux-x64.run文件

c.再进行第一次刷机之后会增加其他目录，并生成子目录64_TX2；

2.2.备份镜像文件

a.进入HOST  PC的JetPack安装目录下BootLoader目录：

$ cd ~/TX2/64_TX2/Linux_for_Tegra_64_tx2/bootloader

b. 连上TX2，并进入recovery模式（通电，先按开机键2秒后松开，再按住recovery键3秒，同时按一下reset键），通过lsusb命令检查是否出现0955:7140 Nvidia Corp，出现即代表进入recovery模式成功；

c. 从TX2下载镜像：

$ sudo ./flashNew.sh -r -k APP -G my_backup.img jetson-tx2 mmcblk0p1

大概需要30分钟左右完成镜像下载，文件备份在~/TX2/64_TX2/Linux_for_Tegra_64_tx2/目录下；

2.3.恢复镜像文件

a. 进入HOST PC的JetPack安装目录下BootLoader目录：

$ cd ~/TX2/64_TX2/Linux_for_Tegra_64_tx2/bootloader

b．复制my_backup.img.raw 为system.img

$ sudo cp my_backup.img.raw system.img

c. 连上tx2，并进入recovery模式（通电，先按开机键2秒后松开，再按住recovery键3秒，同时按一下reset键），通过lsusb命令检查是否出现0955:7140 Nvidia Corp，出现即代表进入recovery模式成功；

d. 退出到上一层目录，使用flash.sh开始烧录：

$ cd ../

# As an example, you should be in ~/TX2/64_TX2/Linux_for_Tegra_64_tx2/

$ sudo ./flash.sh -r  jetson-tx2 mmcblk0p1

大概需要花费15分钟左右完成恢复镜像工作；

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