Apollo2.5开发笔记（1）安装CAN卡
整理Github上文档里说明的关于如何安装CAN卡的部分，加粗斜体下划线为补充部分。
CAN卡型号 ─ ESD CAN-PCIe/402-B4
1.首先把跳线帽安到CAN卡相应的位置，之后把CAN卡插到工控机（IPC）的插槽里。
2.在IPC上装好Ubuntu、Apollo Kernel和GPU驱动之后，Build CAN驱动源代码。
在ESD官网上下载驱动，解压后cd到esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.0.1目录下
cd src/
make -C /lib/modules/`uname -r`/build M=`pwd`
sudo make -C /lib/modules/`uname -r`/build M=`pwd` modules_install检查esdcan-pcie402.ko驱动有没有被下载进/lib/modules/$(uname -r)/extra/.
3.测试ESD CAN 设备节点。
在终端生成CAN节点：
cd /dev
sudo mknod –-mode=a+rw can0 c 52 0
sudo mknod –-mode=a+rw can1 c 52 1用ESD CAN 软件包里的测试程序测试节点。（测试前猜测应该连接CAN设备，比如设定发送CAN数据的STM32开发板之类的）
daijiaoshou的驱动安装与测试博客写了如何设定测试程序的参数：
在esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.0.1/example/目录下执行：
gcc -o cantest cantest.c -lntcan这里会遇到很多问题，比如ntcan.h找不到这类的，于是我干脆按照daijiaoshou的博客里写的那样，重新安装了一次can驱动
总结大致如下：
自己写一个black_pci.sh的脚本，并运行（内容见原博客）
进入驱动包，并编译
cd esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.4
make复制ntcan.h文件到/usr/local/include路径下
cd include/
sudo cp ntcan.h /usr/local/include复制esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.4/lib64下的libntcan.so.4.0.1动态链接库到/usr/local/lib目录下，并链接文件
cd esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.4/lib64
sudo cp libntcan.so.4.0.1 /usr/local/lib
cd /usr/local/lib
sudo ldconfig -v -n /usr/local/lib
sudo ln -sfv libntcan.so.4 libntcan.so打开一个新的终端，加载动态链接库
ldconfig -p | grep ntcan
cat /etc/ld.so.conf | grep /usr/local/lib
sudo sh -c "echo /usr/local/lib >> /etc/ld.so.conf“
sudo ldconfig将前面make得到的esdcan-pcie402.ko文件拷贝到/lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/pci目录下：
cd esdcan-pcie402-linux-2.6.x-x86_64-3.10.4/src
sudo cp esdcan-pcie402.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/pci再新打开一个终端，编译这个.ko文件
sudo depmod -a
sudo modprobe esdcan-pcie402自己写一个98-esdcanpci.rules文件（内容和修改方法见原博客）
拷贝到/etc/udev/rules.d路径下，赋权并重启：
sudo cp 98-esdcanpci.rules /etc/udev/rules.d
chmod 777 98-esdcanpci.rules
sudo reboot这时再一次重复之前提过的编译
在esdcan-pcie402-linux-x86_64-4.0.1/example/目录下执行：
gcc -o cantest cantest.c -lntcan如果编译通过，说明CAN驱动已经安装成功 。在该目录下生成了cantest可执行文件，运行
./cantest 3 0 0x00 0xff 1 10 100 1000 5000 2 -1参数说明：
3 -- canRead
0 -- net0
0x00 -- first-id 0x00
0xff -- last-id 0xff
1 -- count of CMSG-packets
10 -- txbuf (useless here)
100 -- rxbuf
1000 -- tx timeout every 1 second (useless here)
5000 -- rx timeout every 5 seconds
2 -- baud rate 500k bit/s
-1 -- count of ntcan-API-Calls, -1 is forever canRead the bus.如果还是报错，比如说usr/bin/ld: 找不到 -lntcan之类的，我的解决办法是
locate ntcan正常应该会显示/usr/local/include里有ntcan.h，因为我们之前复制过去了，如果没有的话，可以更新一下
sudo updatedb如果发现没法与通过CAN卡通信，Apollo官方文档How to troubleshoot ESD CAN device给出如下解决方案：
首先确认加载了ESDCAN驱动
lsmod |grep can正常应该看到有关内核驱动程序的信息，例如版本号。
然后确保CAN设备存在且具有正确的权限集
ls -l /dev/can0检查内核日志
dmesg |grep -i can检查syslog
grep -i can /var/log/syslog查看上面两项有没有与CAN相关的错误消息。
如果没有错误信息，运行Apollo程序esdcan_test_app，它将打印出详细的统计数据和状态信息。
运行这个程序的具体细节如下：
鹤资的调试笔记上总结了他的测试过程：
这个运行的测试程序，需要在docker中用bazel编译：
首先在apollo/third_party/can_card_library/esd_can路径下新建两个目录：lib，include
然后按照Apollo官方文档ESD CAN Library的方法，把ESD CAN软件包里到文件拷贝进去：
即，ntcan.h复制到include/，64-bit libntcan.so.4.0.1复制到lib/
添加必要的符号链接：
cd ./lib/;
ln -s libntcan.so.4.0.1 libntcan.so.4;
ln -s libntcan.so.4.0.1 libntcan.so.4.0进入docker，然后用下面的命令进行编译：
cd modules/monitor/hardware/can/esdcan/esdcan_tools/
bazel build //modules/monitor/hardware/can/esdcan/esdcan_tools：esdcan_test_app编译成功后在apollo/bazel-bin/modules/monitor/hardware/can/esdcan_tools/路径下有esdcan_test_app，执行该文件进行测试：
./esdcan_test_app --details=true结果如图：
如果编译失败，比如找不到链接的文件，就用updatedb更新一下或者重新链接或者重启IPC
但是我重启IPC之后尝试打开dreamviewer失败了，于是进入docker重新编译了一次apollo:
bash apollo.sh build等了很久之后编译成功，问题解决。
4.把IPC和车连接
为了和CAN通信，要把车上DB9线缆插到IPC上。（这一步也许可以在测试ESD CAN之前，直接用车发送CAN数据给IPC）