ROS保姆级教程(三)--参数服务器通讯方式实现
通过前面两篇博客的介绍，相信大家对ROS的通讯机制已经有了一个基本的认识，本篇博客我们将学习ROS中的另一种通讯机制–参数服务器。与前两种通信方式不同，参数服务器也可以说是特殊的“通信方式”。特殊点在于参数服务器是节点存储参数的地方、用于配置参数，全局共享参数。参数服务器使用互联网传输，在节点管理器中运行，实现整个通信过程。
参数服务器，作为ROS中另外一种数据传输方式，有别于topic和service，它更加的静态。参数服务器维护着一个数据字典，字典里存储着各种参数和配置。
何为字典，其实就是一个个的键值对，我们小时候学习语文的时候，常常都会有一本字典，当遇到不认识的字了我们可以查部首查到这个字，获取这个字的读音、意义等等，而这里的字典可以对比理解记忆。键值kay可以理解为语文里的“部首”这个概念，每一个key都是唯一的，参照下图：
每一个key不重复，且每一个key对应着一个value。也可以说字典就是一种映射关系，在实际的项目应用中，因为字典的这种静态的映射特点，我们往往将一些不常用到的参数和配置放入参数服务器里的字典里，这样对这些数据进行读写都将方便高效。
参数服务器的维护方式非常的简单灵活，总的来讲有三种方式：
- 命令行维护
- launch文件内读写
- node源码
其实在ROS Master中就存在一个参数服务器Parameter Server，它是一个全局字典，用来保存各个节点的配置参数，每个节点都是可以访问的，并且会返回需要得到的值。
现在我们来介绍参数服务器的使用方法，首先依然是创建我们的功能包，经过前面两篇博客的介绍，相信大家对这些基本的操作已经很熟悉了：
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs
完成之后如下图：
YAML文件用来保存各种参数，而且这样可以更加方便进行管理。
rosparam的一些常用命令如下：
这里依旧以小海龟为例，可以查看其中的各种选项，可以去试一试，查看这些命令的用法：
rosparam is a command-line tool for getting, setting, and deleting parameters from the ROS Parameter Server.
Commands:
rosparam set set parameter
rosparam get get parameter
rosparam load load parameters from file
rosparam dump dump parameters to file
rosparam delete delete parameter
rosparam list list parameter names
现在我们来具体的操作，首先在下图所示的目录下创建对应的cpp文件，源码在下面：
/**
* 该例程设置/读取海龟例程中的参数
*/
#include 代码本身比较简单，只是调用api接口就可以实现参数的get和set。
然后进行编译，和之前一样，依旧是把有关的编译规则添加到相应的位置：
add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})
随后进入catkin_ws目录下进行catkin_make即可：
最后我们来执行一下看一看效果：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_parameter parameter_config
可以看到，在运行了rosrun learning_parameter parameter_config后，我们成功的将小海龟的背景颜色改成了白色。
本篇博客到此结束，相信大家对参数服务器通讯也已经有所了解了，下一篇我们将介绍action的通讯方式。