【ROS工具】ROS基础学习

1、基本介绍

ROS(Robot Operating System)是一个机器人操作系统，开始于2007，三个中长期支持版本，对应着Ubuntu的三个LTS版本如下：

ROS术语

• 主节点：ros master，对各节点进行连接
• 节点：在ROS中运行的最小处理器单元。
• 功能包：ROS的基本单元，ROS以功能包为单位进行开发元
• 功能包：具有共一目标的功能的集合
• 消息：即节点之间传输的数据都成为消息
• 话题：订阅者和发布者之间用话题进行消息的传输，通过向主节点注册相同的话题，达到发布者和订阅者对改话题的传输
• 服务：是服务客户端和服务器之间的同步双向消息的通讯，有 requist 和 respon
• 动作：是在需要像服务那样的双向请求的情况下使用的消息通信方式，是动作客户端和动作服务器之间的通讯，有 goal、respon 和 feedback。
• 参数：节点使用的参数。

基础指令
1、查看相关文件或安装包的路径使用rospack指令：rospack find [package_name]，如 rospack find roscpp；
2、使用roscd指令,直接跳转到相应的路径中：
$ roscd [locationname[/subdir]]
$ pwd 如：roscd roscpp; pwd
$ roscd log 指令的使