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绝非小练
IghEtherCATMaster的使用EtherCATMater的启动ethercatmasterethercatslavesethercatcstruct二级目录三级目录EtherCATMater的启动输入命令行:/etc/init.d/ethercatstartethercatmasterMaster0Phase:IdleActive:noSlaves:1Ethernetdevices:Ma
- 自动化上位机开发C#100例:如何用面向对象的方式封装雷赛运动控制卡EtherCAT总线卡(C#代码)
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小白上位机开发100例自动化c#上位机运动控制
自动化上位机开发C#100例:雷赛运动控制卡EtherCAT总线卡C#封装类文章目录LTDMC.dll下载LTDMC.csLTDMC.dllC#调用封装下载ICard.cs运动控制卡接口Card.cs运动控制卡抽象类CardLTDMC.cs雷赛运动控制卡EtherCAT总线卡实现类CardList.cs总线卡列表封装LTDMC.dll下载最新的雷赛运动控制卡SDK,LTDMC.dll下载:http
- 上海泗博EtherCAT转PROFINET网关TEC-380助力汇川伺服与西门子PLC实现高效协同
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背景在食品饮料生产线中,正杯机以其高精度的定位和运动控制能力确保每个杯子的精准填充与严密封口,而这一切得益于伺服驱动器的强大支持。浙江某饮料加工生产线,中控系统使用S7-1511PLC控制伺服驱动器作为正杯机的动力与控制核心,对电机的转动进行精细控制以响应各种复杂的控制信号,确保正杯机在定位与运动控制上的精确度和实时性。该系统中,S7-1511PLC支持PROFINET以太网协议,伺服驱动器为汇川
- EtherCAT转PROFINET网关GT200-PN-EC
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GT200-PN-EC是实现PROFINET控制器和EtherCAT伺服或变频器设备之间的数据交换网关。它可以将多个EtherCAT设备连接到PROFINET网络中,并在它们之间建立可靠的通信通道。特点:1、使用方便:用户不必了解复杂的PROFIdrive行规和CIA402协议规范,西门子PLC通过此网关控制EtherCAT总线驱动就像控制多台PROFINET总线驱动一样简单;2、应用广泛:可连接
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LabVIEW与EtherCAT实现风洞安全联锁及状态监测在现代风洞试验中,安全联锁与状态监测系统发挥着至关重要的作用,确保了试验过程的安全性与高效性。介绍了一套基于EtherCAT总线技术和LabVIEW软件开发的风洞安全联锁及状态监测系统。该系统通过实时、可靠地采集风洞运行中的关键信号,构建了一个多网络融合的安全监控框架,有效保障了风洞及相关设备的安全运行。系统的硬件平台主要由德国倍福公司的C
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目录1、SOEM下载2、CMake安装3、编译环境:Ubuntu1604.1、SOEM下载最新版为SOEM-v1.4.0,可以从github下载地址:https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM2、CMake安装3、编译解压文件,打开目录找到README.md文件如下:编译完成后test/linux目录里面生成三个文件夹,文件夹内编译后的文件,可以直接用,
- EtherCAT转ModbusTCP网关
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一、功能概述1.1设备简介本产品是EtherCAT和ModbusTCP网关,使用数据映射方式工作。本产品在EtherCAT侧作为EtherCAT从站,接TwinCAT、CodeSYS、PLC等;在ModbusTCP侧做为ModbusTCP主站(Client)或从站(Server),接ModbusTCP从站如变频器、流量计、温度采集模块等,或者接ModbusTCP主站如PLC、上位机等。使用场景1:
- EtherCAT FP介绍系列文章—UDP gateway
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EtherCAT主站上的MailboxGateway功能,可以用于将EtherCATmailbox相关协议从外部设备的工具通过邮箱网关路由到EtherCAT从站设备。在EtherCAT规范中定义的所有邮箱协议在此功能中都可用,例如CoE,FoE,VoE,SoE。但是,这里特别注意的是MailboxGateway对EoE功能没有效果,因为EoE是直接传输TCP/IP信息。使用EoE时,TCP/IP消
- 最全SECS资料:SECS/GEM管理系统
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FAB厂已经有了EAP软件,但是设备没有SECS通信功能的情况下如何选择呢?金南瓜提供可以直接连接PLC设备的PLCSECS。支持如下协议①Modbus②三菱MC③欧姆龙Fins④OPC-UA⑤西门子S7⑥倍福ADS⑦EtherCAT⑧Ethernet/Ip⑨等等其他协议
- EtherCAT主站SOEM -- 18 --Qt-Soem通过CSV模式(周期同步速度模式)控制一个电机转圈圈
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合肥先进光源束测步进电机及驱动器的选择关于电机控制那些事我工作中的tips总结--电机控制篇上面提到现在业界常用的ethercat驱动器和电机,和以前的脉冲方式相比,接线就规整多了,驱动电流几安培的电机一根网线就可以了,并且这些年实践中也是非常的好用,也有很方便的按插式的端子,不需要那种焊接式的航空插头现场制作的麻烦。去年做了个电机控制机箱的样版,深度控制在300mm以内,接口都放在前面板,一个机
- EtherCAT主站SOEM -- 17 --Qt-Soem通过界面按键控制电机转圈圈PP模式
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- 记录汇川:运动控制指令-梯形图
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运动轴组态:MC_Power—使能控制指令MC_SetPosition—设置当前位置指令本指令用于设置EtherCAT总线轴或本地脉冲轴的当前位置,上升沿有效。只有在轴的PLCOpen状态处于disabled(未使能)、standstilI(使能)和errorstop(故障停机)三种状态才可以调用本执行设置轴的当前位置,其他状态指令报错。当Mode=O(绝对模式)时,在Execute的上升沿,指令
- 【嵌入式】嵌入式硬软件开发介绍(个人看法)--从技能树中提取出来
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- SSC使用总结
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- Soem配置汇川SV660N
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本文已参与「开源摘星计划」,欢迎正在阅读的你加入。活动链接:https://github.com/weopenprojects/WeOpen-Star目录1.ETherCAT状态机2.SOEM配置过程2.1IP初始态转预运行2.2预运行转安全运行2.3安全运行转运行2.4运行状态1.ETherCAT状态机EtherCAT设备必须支持4种状态,负责协调主站和从站应用程序在初始化和运行时的状态关系。●
- 觉得伺服方案比较难开发的可以看过来
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硬件工程人工智能驱动开发自动化算法
参数TMCM-1690是单轴FOC伺服电机控制模块集成预驱适合三相BLDC/PMSM和DC有刷伺服电机,带有高达1.5A栅极驱动电流和+60V(+48Vnominal)供电提供了UART(RS232-/RS485ready),CAN和EtherCAT@通讯接口支持TML,CANopen,或CANopen-over-EtherCAT通讯协议TMCM-1690支持增量编码器,数字霍尔编码器和绝对值编码
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瑞萨RZN2L工业以太网MPU视频笔记之五、瑞萨RZN2LEtherCATIO通讯目录一、概述/目的二、软/硬件要求三、开始测试3.1从机准备3.1.1N2L开发板准备3.1.2e2studio准备3.1.2.1导入例程3.1.2.2导入xml到SSC生成源码3.1.2.3编译代码并烧录3.2主机准备3.2.1复制ESI文件3.2.1驱动网卡(重点)3.2.3连接从机(N2L开发板)3.2.3.1
- SOEM主站安装及简单试用记录
weixin_43026642
debian
学习SOEM主站过程中进行的一些记录,防止以后遗忘,顺便分享出来,适合新手入门看看。1.SOEM的安装SOEM安装还是比较容易的。我的安装环境是debian9,在类似的linux系统下安装方法类似。没有尝试在windows下安装,如有需要,大家可以查阅其他资料。进入SOEM主站官网OpenEtherCATSociety:HomeofSOEMandSOES下拉,找到对应的版本,我下载的是SEOM-1
- EtherCAT主站SOEM -- 12 -- EtherCAT从站的实际XML文件分析
常驻客栈
EtherCAT主站-SOEMxmlEtherCATXML文件解析EtherCAT主站常驻客栈EtherCAT从站工业总线
EtherCAT主站SOEM--12--EtherCAT从站的实际XML文件分析1XML文件及示例1.1EtherCATInfo示例1.2Vendor示例1.3Descriptions示例1.3.1Groups1.3.2Devices1.3.2.1Physics1.3.2.2Type1.3.2.3Name1.3.2.4Info1.3.2.5GroupType1.3.2.6Profile1.3.2.
- 【ROS-I wiki翻译(五)】ROS-I教程之简单 EtherCAT IO 网络
荆赤潮
机器人学习笔记
原网页:CreateasimpleEtherCATIOnetwork(ImplementationNotes)PS:文章最后给了一个知网连接,是在ROS下使用Ethercat的相关论文。1.硬件设置(例子)T61联想笔记本(带Ethernet卡)IOrack:EtherCATCouper,8DI,&8DO(allBeckhoff)2.Beckhoff(倍福)EtherCAT驱动安装ROS的OROC
- EtherCAT主站SOEM -- 13 --Qt-Soem通过界面按键控制 EtherCAT IO模块的io输出
常驻客栈
EtherCAT主站-SOEMSOEMEtherCAT主站ethercat经验分享IO输出QT-SOEM常驻客栈
EtherCAT主站SOEM--13--Qt-Soem通过界面按键控制EtherCATIO模块的io输出一mainwindow.c文件函数:1.1自定义PDO配置2.2主站初始化2.3去motrorcontrol界面二motrorcontrol.c文件三allvalue.h文件该文档修改记录:总结一mainwindow.c文件函数:mainwindow主界面1.1自定义PDO配置PDO分配和PDO
- SOEM-Ethercat源代码解析二(已知的配置信息列表)
长江后浪博客
SOEMETHERCAT源代码翻译解析ethercatsoem源码通讯列表工业以太网
首先再来点简单的代码介绍:先来看看列表的结构类型/**Slaveconfigurationstructure*//*从站配置结构体*/typedefconststruct{/**Manufacturercodeofslave从站厂家制造商代码*/uint32man;/**IDofslave从站产品代码*/uint32id;/**Readablename从站产品型号名称*/charname[EC_M
- EtherCAT主站SOEM -- 14 --Qt-Soem通过界面采集从站IO进行显示
常驻客栈
EtherCAT主站-SOEM常驻客栈EtherCAT主站SOEM经验分享QT-SOEM采集IO工业总线
EtherCAT主站SOEM--14--Qt-Soem通过界面采集从站IO进行显示一mainwindow.c文件函数:1.1自定义PDO配置1.2主站初始化二motrorcontrol.c文件三allvalue.h文件该文档修改记录:总结一mainwindow.c文件函数:1.1自定义PDO配置intIO_setup(uint16slave){int
- TwinCAT 3 控制汇川伺服 startup添加索引列表
WX_LW
TwinCAT3twincat3
索引子索引注释值注释0x20000x01电机编号MotorSN1410114000-汇川20位编码器电机。14101-汇川23位绝对值编码器电机。0x20020x01控制模式选择Controlmode9EtherCAT总线控制模式。0x02绝对值系统选择Absolutesystemmode10-增量位置模式。1-绝对位置线性模式。0x03旋转方向选择Rotatingdirection00-以CCW
- ethercat状态机
RinHoo
笔记
在EtherCAT网络中,从INIT(Initialization,初始化)状态切换到预运行模式(PRE-OP)需要完成一系列的配置步骤,以确保从站设备可以正常运行并与主站进行通信。以下是一些典型的配置信息和步骤,以完成INIT状态到PRE-OP状态的切换:PDO配置:主站需要配置PDO(ProcessDataObject)以定义从站设备将要传输的数据以及传输的方式。这包括指定PDO的数量、映射的
- 硬件位置比较输出和编码器锁存:EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发(六)
正运动技术
运动控制器EtherCAT运动控制卡EtherCAT运动控制器c#正运动技术运动控制器运动控制卡正运动控制器工业自动化正运动控制卡
XPCIE1032H功能简介XPCIE1032H是一款基于PCIExpress的EtherCAT总线运动控制卡,可选6-64轴运动控制,支持多路高速数字输入输出,可轻松实现多轴同步控制和高速数据传输。XPCIE1032H集成了强大的运动控制功能,结合MotionRT7运动控制实时软核,解决了高速高精应用中,PCWindows开发的非实时痛点,指令交互速度比传统的PCI/PCIe快10倍。XPCIE
- LeetCode[Math] - #66 Plus One
Cwind
javaLeetCode题解AlgorithmMath
原题链接:#66 Plus One
要求:
给定一个用数字数组表示的非负整数,如num1 = {1, 2, 3, 9}, num2 = {9, 9}等,给这个数加上1。
注意:
1. 数字的较高位存在数组的头上,即num1表示数字1239
2. 每一位(数组中的每个元素)的取值范围为0~9
难度:简单
分析:
题目比较简单,只须从数组
- JQuery中$.ajax()方法参数详解
AILIKES
JavaScriptjsonpjqueryAjaxjson
url: 要求为String类型的参数,(默认为当前页地址)发送请求的地址。
type: 要求为String类型的参数,请求方式(post或get)默认为get。注意其他http请求方法,例如put和 delete也可以使用,但仅部分浏览器支持。
timeout: 要求为Number类型的参数,设置请求超时时间(毫秒)。此设置将覆盖$.ajaxSetup()方法的全局
- JConsole & JVisualVM远程监视Webphere服务器JVM
Kai_Ge
JVisualVMJConsoleWebphere
JConsole是JDK里自带的一个工具,可以监测Java程序运行时所有对象的申请、释放等动作,将内存管理的所有信息进行统计、分析、可视化。我们可以根据这些信息判断程序是否有内存泄漏问题。
使用JConsole工具来分析WAS的JVM问题,需要进行相关的配置。
首先我们看WAS服务器端的配置.
1、登录was控制台https://10.4.119.18
- 自定义annotation
120153216
annotation
Java annotation 自定义注释@interface的用法 一、什么是注释
说起注释,得先提一提什么是元数据(metadata)。所谓元数据就是数据的数据。也就是说,元数据是描述数据的。就象数据表中的字段一样,每个字段描述了这个字段下的数据的含义。而J2SE5.0中提供的注释就是java源代码的元数据,也就是说注释是描述java源
- CentOS 5/6.X 使用 EPEL YUM源
2002wmj
centos
CentOS 6.X 安装使用EPEL YUM源1. 查看操作系统版本[root@node1 ~]# uname -a Linux node1.test.com 2.6.32-358.el6.x86_64 #1 SMP Fri Feb 22 00:31:26 UTC 2013 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux [root@node1 ~]#
- 在SQLSERVER中查找缺失和无用的索引SQL
357029540
SQL Server
--缺失的索引
SELECT avg_total_user_cost * avg_user_impact * ( user_scans + user_seeks ) AS PossibleImprovement ,
last_user_seek ,
 
- Spring3 MVC 笔记(二) —json+rest优化
7454103
Spring3 MVC
接上次的 spring mvc 注解的一些详细信息!
其实也是一些个人的学习笔记 呵呵!
- 替换“\”的时候报错Unexpected internal error near index 1 \ ^
adminjun
java“\替换”
发现还是有些东西没有刻子脑子里,,过段时间就没什么概念了,所以贴出来...以免再忘...
在拆分字符串时遇到通过 \ 来拆分,可是用所以想通过转义 \\ 来拆分的时候会报异常
public class Main {
/*
- POJ 1035 Spell checker(哈希表)
aijuans
暴力求解--哈希表
/*
题意:输入字典,然后输入单词,判断字典中是否出现过该单词,或者是否进行删除、添加、替换操作,如果是,则输出对应的字典中的单词
要求按照输入时候的排名输出
题解:建立两个哈希表。一个存储字典和输入字典中单词的排名,一个进行最后输出的判重
*/
#include <iostream>
//#define
using namespace std;
const int HASH =
- 通过原型实现javascript Array的去重、最大值和最小值
ayaoxinchao
JavaScriptarrayprototype
用原型函数(prototype)可以定义一些很方便的自定义函数,实现各种自定义功能。本次主要是实现了Array的去重、获取最大值和最小值。
实现代码如下:
<script type="text/javascript">
Array.prototype.unique = function() {
var a = {};
var le
- UIWebView实现https双向认证请求
bewithme
UIWebViewhttpsObjective-C
什么是HTTPS双向认证我已在先前的博文 ASIHTTPRequest实现https双向认证请求
中有讲述,不理解的读者可以先复习一下。本文是用UIWebView来实现对需要客户端证书验证的服务请求,网上有些文章中有涉及到此内容,但都只言片语,没有讲完全,更没有完整的代码,让人困扰不已。但是此知
- NoSQL数据库之Redis数据库管理(Redis高级应用之事务处理、持久化操作、pub_sub、虚拟内存)
bijian1013
redis数据库NoSQL
3.事务处理
Redis对事务的支持目前不比较简单。Redis只能保证一个client发起的事务中的命令可以连续的执行,而中间不会插入其他client的命令。当一个client在一个连接中发出multi命令时,这个连接会进入一个事务上下文,该连接后续的命令不会立即执行,而是先放到一个队列中,当执行exec命令时,redis会顺序的执行队列中
- 各数据库分页sql备忘
bingyingao
oraclesql分页
ORACLE
下面这个效率很低
SELECT * FROM ( SELECT A.*, ROWNUM RN FROM (SELECT * FROM IPAY_RCD_FS_RETURN order by id desc) A ) WHERE RN <20;
下面这个效率很高
SELECT A.*, ROWNUM RN FROM (SELECT * FROM IPAY_RCD_
- 【Scala七】Scala核心一:函数
bit1129
scala
1. 如果函数体只有一行代码,则可以不用写{},比如
def print(x: Int) = println(x)
一行上的多条语句用分号隔开,则只有第一句属于方法体,例如
def printWithValue(x: Int) : String= println(x); "ABC"
上面的代码报错,因为,printWithValue的方法
- 了解GHC的factorial编译过程
bookjovi
haskell
GHC相对其他主流语言的编译器或解释器还是比较复杂的,一部分原因是haskell本身的设计就不易于实现compiler,如lazy特性,static typed,类型推导等。
关于GHC的内部实现有篇文章说的挺好,这里,文中在RTS一节中详细说了haskell的concurrent实现,里面提到了green thread,如果熟悉Go语言的话就会发现,ghc的concurrent实现和Go有点类
- Java-Collections Framework学习与总结-LinkedHashMap
BrokenDreams
LinkedHashMap
前面总结了java.util.HashMap,了解了其内部由散列表实现,每个桶内是一个单向链表。那有没有双向链表的实现呢?双向链表的实现会具备什么特性呢?来看一下HashMap的一个子类——java.util.LinkedHashMap。
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-抽象工厂模式-Abstract Factory
bylijinnan
abstract
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
package design.pattern;
/*
* Abstract Factory Pattern
* 抽象工厂模式的目的是:
* 通过在抽象工厂里面定义一组产品接口,方便地切换“产品簇”
* 这些接口是相关或者相依赖的
- 压暗面部高光
cherishLC
PS
方法一、压暗高光&重新着色
当皮肤很油又使用闪光灯时,很容易在面部形成高光区域。
下面讲一下我今天处理高光区域的心得:
皮肤可以分为纹理和色彩两个属性。其中纹理主要由亮度通道(Lab模式的L通道)决定,色彩则由a、b通道确定。
处理思路为在保持高光区域纹理的情况下,对高光区域着色。具体步骤为:降低高光区域的整体的亮度,再进行着色。
如果想简化步骤,可以只进行着色(参看下面的步骤1
- Java VisualVM监控远程JVM
crabdave
visualvm
Java VisualVM监控远程JVM
JDK1.6开始自带的VisualVM就是不错的监控工具.
这个工具就在JAVA_HOME\bin\目录下的jvisualvm.exe, 双击这个文件就能看到界面
通过JMX连接远程机器, 需要经过下面的配置:
1. 修改远程机器JDK配置文件 (我这里远程机器是linux).
 
- Saiku去掉登录模块
daizj
saiku登录olapBI
1、修改applicationContext-saiku-webapp.xml
<security:intercept-url pattern="/rest/**" access="IS_AUTHENTICATED_ANONYMOUSLY" />
<security:intercept-url pattern=&qu
- 浅析 Flex中的Focus
dsjt
htmlFlexFlash
关键字:focus、 setFocus、 IFocusManager、KeyboardEvent
焦点、设置焦点、获得焦点、键盘事件
一、无焦点的困扰——组件监听不到键盘事件
原因:只有获得焦点的组件(确切说是InteractiveObject)才能监听到键盘事件的目标阶段;键盘事件(flash.events.KeyboardEvent)参与冒泡阶段,所以焦点组件的父项(以及它爸
- Yii全局函数使用
dcj3sjt126com
yii
由于YII致力于完美的整合第三方库,它并没有定义任何全局函数。yii中的每一个应用都需要全类别和对象范围。例如,Yii::app()->user;Yii::app()->params['name'];等等。我们可以自行设定全局函数,使得代码看起来更加简洁易用。(原文地址)
我们可以保存在globals.php在protected目录下。然后,在入口脚本index.php的,我们包括在
- 设计模式之单例模式二(解决无序写入的问题)
come_for_dream
单例模式volatile乱序执行双重检验锁
在上篇文章中我们使用了双重检验锁的方式避免懒汉式单例模式下由于多线程造成的实例被多次创建的问题,但是因为由于JVM为了使得处理器内部的运算单元能充分利用,处理器可能会对输入代码进行乱序执行(Out Of Order Execute)优化,处理器会在计算之后将乱序执行的结果进行重组,保证该
- 程序员从初级到高级的蜕变
gcq511120594
框架工作PHPandroidhtml5
软件开发是一个奇怪的行业,市场远远供不应求。这是一个已经存在多年的问题,而且随着时间的流逝,愈演愈烈。
我们严重缺乏能够满足需求的人才。这个行业相当年轻。大多数软件项目是失败的。几乎所有的项目都会超出预算。我们解决问题的最佳指导方针可以归结为——“用一些通用方法去解决问题,当然这些方法常常不管用,于是,唯一能做的就是不断地尝试,逐个看看是否奏效”。
现在我们把淫浸代码时间超过3年的开发人员称为
- Reverse Linked List
hcx2013
list
Reverse a singly linked list.
/**
* Definition for singly-linked list.
* public class ListNode {
* int val;
* ListNode next;
* ListNode(int x) { val = x; }
* }
*/
p
- Spring4.1新特性——数据库集成测试
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spring 4.1
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Spring4.1新特性——综述
Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他
Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强
Spring4.1新特性——异步调用和事件机制的异常处理
Spring4.1新特性——数据库集成测试脚本初始化
Spring4.1新特性——Spring MVC增强
Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC T
- C# Ajax上传图片同时生成微缩图(附Demo)
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1.Ajax无刷新上传图片,详情请阅我的这篇文章。(jquery + c# ashx)
2.C#位图处理 System.Drawing。
3.最新demo支持IE7,IE8,Fir
- Java list三种遍历方法性能比较
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从c/c++语言转向java开发,学习java语言list遍历的三种方法,顺便测试各种遍历方法的性能,测试方法为在ArrayList中插入1千万条记录,然后遍历ArrayList,发现了一个奇怪的现象,测试代码例如以下:
package com.hisense.tiger.list;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Iterator;
- 300个涵盖IT各方面的免费资源(上)——商业与市场篇
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seo商业与市场IT资源免费资源
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HTML5 UP:响应式的HTML5和CSS3网站模板。
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Templated:收集了845个免费的CSS和HTML5网站模板。
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- localStorage、sessionStorage
uule
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W3School 例子
HTML5 提供了两种在客户端存储数据的新方法:
localStorage - 没有时间限制的数据存储
sessionStorage - 针对一个 session 的数据存储
之前,这些都是由 cookie 完成的。但是 cookie 不适合大量数据的存储,因为它们由每个对服务器的请求来传递,这使得 cookie 速度很慢而且效率也不