从IIC通信原理到使用 —— MPU6050

IIC通信详解 —— 基于MPU6050模块

从IIC通信原理到使用 —— MPU6050

IIC通信可以简单地理解成就是数据的通信，就是单片机（主机）与设备（从机）之间的一种通信协议，两者必须遵从这个协议才能正确的相互读写数据，它这个通信过程只要两根线就能给完成，分别是SCL（时钟线）和SDA（数据线）；

这个主机与从机的关系一定要理解好，因为下一次不一定是单片机，有些从机也可以作为主机，可以先把主机理解成能够向其他设备发送指令/命令的一方，比如如果你作为主机，你是想读的时候才去读的，想写的时候就去写，比较主动；而如果你作为从机，这就由不得你，你只能听从主机的命令，主机说要读，你就要把数据给出去，主机说要写，你就得乖乖被写。

现在假设单片机作为主机，连接在SDA和SCL的两条线上的设备均是它的从机，比如下面图所示：

到这里我们已经能够有一个IIC主从设备的概念了，那么假如单片机想要通过IIC来读取从设备的信息应该都要做什么呢？也就是说，整个IIC通信过程应该是怎么样子实现的？

一、IIC通信协议

在解释之前，可以先知道一个这个协议不协议的到底是怎么实现的，打比喻说只有一个主机一个从机时，大家先定一个协议，如果某根线的电平怎么怎么样，同时另外一根线的电平又怎么怎么样的时候，对应的是要读？还是要写？还是其他什么？上面这个过程也就相当于主机发出的指令，从机通过两根线的电平状态来确定主机的指令是什么。（注意，不要简单地理解为 00 01 10 11 四种状态）。指令是通过两根线来发送，里面的数据也是通过那两根线，所以你至少要定义你什么时候是指令什么时候是数据吧？所以就会有协议这种东西。

IIC总线在传输数据的过程中一共有三种类型信号（指令），分别为：开始信号、结束信号和应答信号。这些信号中，起始信号是必需的，结束信号和应答信号，都可以不要。同时我们还要介绍其空闲状态、数据的有效性、数据传输。看到协议不要害怕，我们只需要先知道它内部的原理，至于怎么来实现，后面再看代码进行解释。

①. 空闲状态
当SDA和SCL两条信号线同时处于高电平时，规定为总线的空闲状态。这种状态就相当于没有设备在占用通信通道，大家各自在自家互不搭理。正常情况下，当系统开始工作，如果主从不通信时就希望它是空闲状态，也就是说开机后默认是空闲状态，那么这两个高电平可以由上拉电阻来完成。

②. 开始信号
当SCL为高期间，SDA由高到低的跳变；启动信号是一种电平跳变时序信号，而不是一个电平信号。
③. 结束信号
当SCL为高期间，SDA由低到高的跳变；停止信号也是一种电平跳变时序信号，而不是一个电平信号。

④. 应答信号
发射器 定义要发送数据的一端为发射器，当主机往从机写命令时，可以理解成主机作为发射器，当主机读取从机数据时，可以理解成从机往主机写数据，这时候从机就是发射器；
实现过程 发送器每发送一个字节（1byte = 8bit），8个时钟脉冲用来储存数据内容，在第9个时钟脉冲释放数据线，由接收器反馈一个应答信号。应答信号为低电平时，规定为有效应答位（ACK，简称应答位），表示接收器已经成功地接收了该字节；应答信号为高电平时，规定为非应答位（NACK），一般表示接收器接收该字节没有成功。

⑤. 数据的有效性
在数据传送时，SCL为高电平期间，SDA上的数据必须保持稳定，只有在时钟线上的信号为低电平期间，数据线上的高电平或低电平状态才允许变化。 即：数据在SCL的上升沿到来之前就需准备好。并在在下降沿到来之前必须稳定。

以上就是协议的一些内容，在发送数据时必须得遵守协议，开启读取、读取完成之后一定要发送停止信号来释放总线。我们可以接着看数据的发送过程是怎么实现的。

二、通过IIC协议实现收发

因为在总线上可能会有很多从设备，不止一个，所以主机在发送或者接受数据的时候，必须要知道从机的设备地址（不同设备有自己不同的设备物理地址），相当于如果你要去某个人的家，至少你要先知道他们家的地址。

知道了这个物理地址后，也就相当于主机能在众多从设备中找到了想要找的从设备，但是一个完整设备意味着它有自己的芯片，有自己的储存单元，所以主机不仅仅只是要找到这个设备，还要找到该设备里的主机想要读写的存储单元（寄存器），相当于你要去某个人的家找一个人，你到了他家之后，还要在他众多的家人中找到你要找的那个人。

当主机确定了从机设备、从机设备的寄存器，就能往里面进行读写数据了，而这个读写数据的过程就必须得按照这个IIC协议来完成，这么说可能还比较抽象。下面先介绍MPU6050，再结合IIC来实现单片机从MPU6050读取数据。

三、MPU6050的介绍

MPU-60X0由以下几个关键块和功能组成
1、带有16位ADC和信号调理的三轴MEMS速率陀螺仪传感器
2、具有16位ADC和信号调理的三轴MEMS加速度传感器
3、数字运动处理器（DMP）引擎
4、传感器数据寄存器
5、FIFO
6、中断
7、数字输出温度传感器

首先要知道6050的内置模块。包括一个三轴MEMS（微机电系统（MEMS, Micro-Electro-Mechanical System））陀螺仪、三轴MEMS加速度计，一个数字运动处理引擎（DMP）、还有用于第三方数字传感器接口的辅助IIC端口，（GY-521上面的xda,xcl），常用于扩展磁力计，当辅助IIC接口连接到一个三轴磁力计上面时，6050能提供一个完整的九轴融合输出到其主IIC接口上。同时，6050内部还内置了一个可编程的低通滤波器，可用于传感器数据的滤波。

系统结构图
通过系统结构图只需要你大概知道有什么在里面就行了。

接线图
当不使用磁力计时（使用磁力计时，MPU6050作为主机去读取磁力计的数据，然后再以从机的身份向单片机主机发送加速度、陀螺仪和从磁力计读取的数据），只需要接电源线（5V）、地线、SCL和SDA即可，其他引脚均闲空。

关键功能介绍
① 带有16位ADC和信号调理的三轴MEMS陀螺仪

MPU-60X0由三个独立的振动MEMS速率陀螺仪组成，可检测旋转角度X轴，Y轴和Z轴。 当陀螺仪围绕任何感应轴旋转时，科里奥利效应就会产生电容式传感器检测到的振动。 所得到的信号被放大，解调和滤波产生与角速度成比例的电压。 该电压使用单独的片内数字化16位模数转换器（ADC）对每个轴进行采样。 陀螺仪传感器可以全面范围的被数字编程为每秒±250，±500，±1000或±2000度（dps）。 ADC样本速率可以从每秒8,000个采样点编程到每秒3.9个采样点，并且可由用户选择低通滤波器可实现广泛的截止频率。

这就是指模块内部自带了陀螺仪，经其内部的数模转换器可以将陀螺仪的模拟量转成可传输的数字量，并且存储在16位寄存器里（由两个8位寄存器组成），关于获取陀螺仪数据时，只需直接从对应的寄存器里读出数据即可，注意此时的数据并非是倾角。

简而言之，陀螺仪就是角速度检测仪。比如，一块板，以X轴为轴心，在一秒钟的时间转到了90度，那么它在X轴上的角速度就是 90度/秒 （DPS, 角速度单位，Degree Per Second的缩写°/S ，体现了转动的快慢）

② 具有16位ADC和信号调理的三轴MEMS加速度计

MPU-60X0的3轴加速度计为每个轴使用单独的检测质量。 加速沿着一条特定轴在相应的检测质量上引起位移，并且电容式传感器检测到该位移位移有差别。 MPU-60X0的架构降低了加速度计的敏感度制造变化以及热漂移。 当设备放置在平坦的表面上时，将进行测量在X和Y轴上为 0g，在Z轴上为+ 1g。 加速度计的比例因子在工厂进行校准并且在名义上与电源电压无关。 每个传感器都有一个专用的sigma-delta ADC来提供数字输出。 数字输出的满量程范围可以调整到±2g，±4g，±8g或±16g。

总而言这，加速度传感器，其实是力传感器。用来检查上下左右前后哪几个面都受了多少力（包括重力），然后计算角度。

③ 数字运动处理器（DMP）

DMP就是指MPU6050内部集成的处理单元，可以直接运算出四元数和姿态，而不再需要另外进行数学运算。四元数就是4个数，可以表征姿态，经过几个数学公式之后就可以的出姿态，姿态包括pitch，roll，yaw。DMP的使用大大简化了代码设计，可想而知mpu9150（mpu6050）并不单单是一款传感器，其内部还包含了可以独立完成姿态解算算法的处理单元。
由DMP实现姿态解算算法将单片机从算法处理的压力中解放出来，单片机所要做的是等待DMP解算完成后产生的外部中断，在外部中断里去读取姿态解算的结果。这样单片机有大量的时间来处理其他任务，提高了系统的实时性。综上，dmp之后直接出结果，可以直接用，当然你如果有特殊需要自己还要加滤波也没有问题。

但是听说DMP的参考平面有点蛋疼。他解算出来的姿态角是以上电时的平面为基准平面的。也就是说每次上电都要把装置摆到绝对水平。但这有点困难。

④ 传感器数据寄存器

传感器数据寄存器包含最新的陀螺仪，加速度计，辅助传感器和温度测量数据。 它们是只读寄存器，可通过串行接口访问。 这些寄存器的数据可以随时读取。 但是，可以使用中断函数来确定新数据何时可用。

存储这些数据的寄存器均只是可读状态，称之为数据寄存器，注意：关于陀螺仪和加速度的寄存器均是16位的，也就是说在读取他们数据时，需要知道加速度/陀螺仪对应的两个寄存器的内部地址，并且读取出来的数据需要通过转换合成。

上图是陀螺仪数据寄存器，通过读取这6个寄存器，就可以读到陀螺仪 x/y/z 轴的值，比如 x 轴的数据，可以通过读取 0X43（高 8 位）和 0X44（低 8 位）寄存器得到，其他轴以此类推。

上图是加速度数据寄存器，通过读取这6个寄存器，就可以读到加速度传感器 x/y/z 轴的值，比如读 x 轴的数据，可以通过读取 0X3B（高 8 位）和0X3C（低8位）寄存器得到，其他轴以此类推。

⑤ 关于其他寄存器的设置及介绍
我是从这篇帖子里学习的，我已经码出来分享给大家
--------》 传送门

知道以上寄存器很重要，要知道寄存器每个位什么值对应着什么样的功能，还要知道其对应的内存地址，以供主机进行寻找。

⑥ FIFO缓冲器

MPU-60X0包含一个可通过串行接口访问的1024字节FIFO寄存器。 FIFO配置寄存器决定哪个数据写入FIFO。 可能的选择包括陀螺仪数据，加速计数据，温度读数，辅助传感器读数和 FSYNC 输入。 FIFO 计数器跟踪 FIFO 中包含的有效数据字节数。 FIFO寄存器支持突发读取。 中断功能可用于确定新数据何时可用。

⑦ 中断

中断功能通过中断配置寄存器进行配置。 可配置的项目包括INT引脚配置，中断锁存和清除方法以及中断触发器。 可触发中断的项目有：
（1）时钟发生器锁定到新的参考振荡器（用于切换时钟源）;
（2）可以读取新数据（来自FIFO和数据寄存器）;
（3）加速度计事件中断;
（4）MPU-60X0 没有收到辅助传感器的确认I2C总线。

中断状态可以从中断状态寄存器读取。

至此，了解了MPU6050的一些基础知识后，我们就可以通过代码建立IIC通信，让单片机与MPU6050进行通信。

四、单片机与MPU6050的IIC实现

在贴代码之前，需要明确以下几点：

A. 关于地址
---- 从设备的地址是用7bit来表示的，但是一个寄存器里有8个位，所以最终这个设备的地址是由已知的7位和第8位组成，那么第8位到底是什么呢？

规定 ：在IIC通信开始发送一帧数据时，前面7bit是设备或者寄存器的地址，第8位则是读或者写的方向命令位，0为写命令，1为读命令。

就比如从官方所给资料来看，MPU6050的地址是0x68或者0x69，拿0x68举例，其表示如下：

7bit	6bit	5bit	4bit	3bit	2bit	1bit	0bit
1	1	0	1	0	0	0	AD0

前面7位（110 1000）构成从设备的地址0x68，而最后一位是未知的，或者说，是由用户自己定义设置的（AD0引脚），比如如果在MPU6050模块的AD0引脚接地，则最后一位表示0，那么加进去以后，地址就变成了1101 0000，转换成十六进制也就是0xD0，此处也代表写命令。

所以以后在主机寻找MPU6050这个设备时，需要写入一帧数据以表示寻找从机，这一帧数据就是0xD0，说明白点，0xD0是由设备物理地址+命令来构成最终的“门牌”，主机以后就是通过这个门牌来找到MPU6050，主机只要把“门牌”发送出去，系统的状态就代表着主机向从机写数据，一直持续到停止信号。

与设备物理地址不同，设备内部的寄存器地址是由8位构成，因此只需要在开启信号发起时，发送寻找MPU6050的“门牌”（相当于告诉了设备主机打算写入数据，只要还没有停止信号就代表后面的操作一直都是写信号），接着就可以继续发送寄存器的内存地址（8位地址，最后一位不再是表示读写命令，因为停止信号还没到来，所以状态一直是写的命令）。


B. 关于通信过程

主机写数据给从机时，先“广播”从机地址（相当于找到对应从机），再发送从机内部寄存器的地址（相当于找到对应从机的对应寄存器），然后主机再发送数据到该寄存器，主机发送完一字节数据后，从机需要发出一个应答信号（这个过程是从机把应答信号发送至主机的CY位）来告诉主机已接收完成一帧数据。

主机读从机数据时，要先"广播"从机地址，再发送从机内部寄存器的地址（相当于要找到数据的来源），然后直接读取一字节数据，读取完一字节数据后，主机向从机发送应答信号（相当于主机告诉从机已经读取到一字节）

综上，不管是从机还是主机，只要是被写入数据，当被写入完一字节数据时，都需要向对方发送应答信号。（相当于读别人的数据，这个过程比如：可以把主机给从机写数据的过程理解成从机读取主机的数据，同样，主机读取从机数据时可以理解成从机往主机里些数据）


代码实现及注释

STC89C52 + MPU6050 + LCD1602.

// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
//****************************************
// 晶振：11.0592M
// 显示：LCD1602

#include <REG52.H>  
#include <math.h>    //Keil library  
#include <stdio.h>   //Keil library 
#include <INTRINS.H>  //这个库需要_nop_()函数

typedef unsigned char  uchar; //类型定义
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;

#define DataPort P0         //LCD1602数据端口
sbit    SCL=P1^0;           //IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P1^1;           //IIC数据引脚定义
sbit    LCM_RS=P2^0;        //LCD1602命令端口       
sbit    LCM_RW=P2^1;        //LCD1602命令端口       
sbit    LCM_EN=P2^2;        //LCD1602命令端口
uchar dis[4];               //显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_data;               //变量

//看以下变量的时候对应着寄存器里面名称，容易有印象
#define SMPLRT_DIV      0x19    //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG          0x1A    //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG     0x1B    //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG    0x1C    //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H    0x3B    //X轴加速度数据寄存器1地址
#define ACCEL_XOUT_L    0x3C    //X轴加速度数据寄存器2地址
#define ACCEL_YOUT_H    0x3D    //Y轴加速度数据寄存器1地址
#define ACCEL_YOUT_L    0x3E    //Y轴加速度数据寄存器2地址
#define ACCEL_ZOUT_H    0x3F    //Z轴加速度数据寄存器1地址
#define ACCEL_ZOUT_L    0x40    //Z轴加速度数据寄存器2地址
#define TEMP_OUT_H      0x41    //温度传感器数据寄存器1地址
#define TEMP_OUT_L      0x42    //温度传感器数据寄存器2地址
#define GYRO_XOUT_H     0x43    //X轴陀螺仪数据寄存器1地址
#define GYRO_XOUT_L     0x44    //X轴陀螺仪数据寄存器2地址    
#define GYRO_YOUT_H     0x45    //Y轴陀螺仪数据寄存器1地址
#define GYRO_YOUT_L     0x46    //Y轴陀螺仪数据寄存器2地址
#define GYRO_ZOUT_H     0x47    //Z轴陀螺仪数据寄存器1地址
#define GYRO_ZOUT_L     0x48    //Z轴陀螺仪数据寄存器2地址
#define PWR_MGMT_1      0x6B    //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define SlaveAddress    0xD0    //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//#define WHO_AM_I        0x75    //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)

//****************************************
//函数声明
//****************************************
void  delay(unsigned int k);   //延时
void  InitLcd();     //初始化lcd1602
void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data); //把整数转成字符串
void  WriteDataLCM(uchar dataW);         //向LCD写入数据
void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);  //LCD指令
void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData); //显示一个字符
void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L); //显示字符串
void  InitMPU6050();    //初始化MPU6050
void  Delay5us();   //IIC协议用到的一些延迟
void  I2C_Start(); //开始信号
void  I2C_Stop();  //停止信号
void  I2C_SendACK(bit ack);  //单片机向MPU6050发送应答
bit   I2C_RecvACK();   //单片机接收MPU6050应答
void  I2C_SendByte(uchar dat);   //通过IIC，单片机向从机发送一字节数据
uchar I2C_RecvByte();  //通过IIC，单片机接收从机一字节数据
void  I2C_ReadPage();  
void  I2C_WritePage();
void  display_ACCEL_x(); //LCD显示X轴加速度信息
void  display_ACCEL_y(); //LCD显示Y轴加速度信息
void  display_ACCEL_z(); //LCD显示Z轴加速度信息
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);    //读取I2C数据
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据


//****************************************
//lcd相关
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)  //整数转字符串
{
    if(temp_data<0)
    {
        temp_data=-temp_data;
        *s='-';
    }
    else *s=' ';
    *++s =temp_data/100+0x30;
    temp_data=temp_data%100;     //取余运算
    *++s =temp_data/10+0x30;     //转成ASCII码
    temp_data=temp_data%10;      //取余运算
    *++s =temp_data+0x30;   
}

void delay(unsigned int k)  //延迟函数
{                       
    unsigned int i,j;               
    for(i=0;i<k;i++)
    {           
        for(j=0;j<121;j++);
    }                       
}

void WaitForEnable(void)    //LCD1602写允许
{                   
    DataPort=0xff;      
    LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
    LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
    while(DataPort&0x80);   
    LCM_EN=0;               
}  

void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)  //LCD1602写入命令
{                   
    if(Attribc)WaitForEnable(); 
    LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
    DataPort=CMD;_nop_();   
    LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
} 

void WriteDataLCM(uchar dataW)  //LCD1602写入数据
{                   
    WaitForEnable();        
    LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
    DataPort=dataW;_nop_(); 
    LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}

void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)  //LCD1602写入一个字符
{                       
    Y&=1;                       
    X&=15;                      
    if(Y)X|=0x40;                   
    X|=0x80;            
    WriteCommandLCM(X,0);       
    WriteDataLCM(DData);        
} 

void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)  //LCD1602显示字符串
{
    uchar ListLength=0; 
    Y&=0x1;                
    X&=0xF;                
    while(L--)             
    {                       
        DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
        ListLength++;  
        X++;                        
    }    
}

void InitLcd()   //LCD1602初始化           
{           
    WriteCommandLCM(0x38,1);  //设置8位格式，2行，5x7  
    WriteCommandLCM(0x08,1);  //关闭显示,检测忙信号  
    WriteCommandLCM(0x01,1);  //清除屏幕显示  
    WriteCommandLCM(0x06,1);  //设定输入方式，增量不移位  
    WriteCommandLCM(0x0c,1);  //整体显示，关光标，不闪烁
    DisplayOneChar(0,0,'A');  //显示A字符在第0行第0位
    DisplayOneChar(0,1,'G');  //总共有0，1两行，每行0~15个字符
} 


//****************************************
//IIC相关
//****************************************
void Delay5us()  //延时5微秒(STC90C52RC@12M)
{
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}

void I2C_Start()  //I2C起始信号
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}

void I2C_Stop()   //I2C停止信号
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}

void I2C_SendACK(bit ack)   //I2C发送应答信号，(0:ACK 1:NAK)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}

bit I2C_RecvACK()  //I2C接收应答信号
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    CY = SDA;                   //读应答信号，存在CY进位位
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
    return CY;
}

void I2C_SendByte(uchar dat)  //向I2C总线发送一个字节数据
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
        SDA = CY;               //送数据口
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    I2C_RecvACK();
}

uchar I2C_RecvByte()  //从I2C总线接收一个字节数据
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}

void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)//向I2C设备写入一个字节数据
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，这里的写信号由上面一行得来
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号，持续到停止信号
}

uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)//从I2C设备读取一个字节数据
{
    uchar REG_data;
    I2C_Start();                   //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始
    //上面先进行写命令（广播），找到寄存器位置先（数据的来源）  
    I2C_Start();                   //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
    REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
    I2C_SendACK(1);                //向从机发送应答信号
    I2C_Stop();                    //停止信号
    return REG_data;
}

void InitMPU6050()  //初始化MPU6050
{
    Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);  //解除休眠状态
    Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);  //设置陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
    Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);      //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
    Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18); //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
    Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
}


//****************************************
//主程序相关
//****************************************
int GetData(uchar REG_Address) //将MPU6050内部的两个数据寄存器的数据进行合成
{
    char H,L;
    H=Single_ReadI2C(REG_Address);
    L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
    return (H<<8)+L;   //合成数据，返回十六进制数
}

void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)//在1602上显示10位数据
{
    value /= 64;                          //转换为10位数据
    lcd_printf(dis, value);         //转换数据显示，dis是dis[4]数组的头地址
    DisplayListChar(x,y,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示长度
}

void main()
{ 
    delay(500);     //上电延时      
    InitLcd();      //液晶初始化
    InitMPU6050();  //初始化MPU6050
    delay(150);
    while(1)
    {
        Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);    //显示X轴加速度，第0行第2列
        Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);    //显示Y轴加速度
        Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);   //显示Z轴加速度
        Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1); //显示X轴角速度
        Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //显示Y轴角速度
        Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);    //显示Z轴角速度
        delay(500);
    }
}

直接复制以上代码，即可成功运行。
如有理解错误，往大家多多指正，谢谢！