amcl--里程计运动模型

里程计运动模型

里程计模型使用相对运动信息 (relative motion information) , 该信息山机器 人内部里程计测量。更具体地，在时间间隔 (t-1, t] 内，机器人从位姿 前进到位姿。里程计反馈了从到的相对前进。这 里" - "代表其是嵌在机器入内部坐标的，该坐标系与全局世界坐标的关系是 未知的。在状态估计中利用这个信息的关键就是和之间的相对差（基于对 术语“差异”的合适定义）是真实位姿和之间差异的一个很好的估计器。 因此，运动信息也由下式给定： 

为了提取相对距离，被转变成三个步骤的序列：旋转、直线运动（平移） 和另一个旋转。下图 5.7给出了这样的分解：初始旋转 、平移 和第二次旋转 ,这三个参数足以组成由里程计编码的相对运动的统计量。 

   概率运动模型假定这三个参数被相对独立的噪声污染。程序 5.5 给 出了由里程计计算 的算法。该算法将初始位姿  、从机器人里程计获得的一对位姿及一个假定的最终姿态 作为输入，其输出是数值概率