Jetson Nano综合项目1-手机APP控制云台

需要的配件：
显示器：11.6寸HDMI显示屏
云台：Pan-Tilt HAT
摄像头： IMX219-77 Camera

1.安装，云台安装参考http://www.waveshare.net/shop/Pan-Tilt-HAT.htm中的组装图解，需要注意注意第六步的摄像头安装，且图示中的摄像头不是IMX219-77

摄像头的另一端插在Jetson nano的MIPI CSI摄像头接口上，也就是这个

需要注意：摄像头的排线需要FFC线 250mm以上的，否则线不够长。

把云台插在Jetson Nano的40pin的接口上，这个接口是兼容树莓派的接口的。

由于jetson-nano-sd-r32.1-2019-03-18镜像没有SPI和PWM功能，其余GPIO/I2C/UART均可以使用python编程。

2.显示器连接
显示器连接比较简单，显示屏供电，把屏幕的触摸和HDMI线连接到Jetson上。
开机，登录Jetson Nano,进入界面。

3.测试摄像头

DISPLAY=:0.0 gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc ! ‘video/x-raw(memory:NVMM), width=1920, height=1080, format=(string)NV12, framerate=(fraction)30/1’ ! nvoverlaysink -e

正常摄像头拍到的数据会显示在屏幕上。按Ctrl + c结束

4.把程序下载下来（点我下载），解压到Jetson中，给文件夹增加管理员权限：
sudo chmod 777 -R Pan-Tilt_HAT-App-Control/
下载安卓端手机APP：
http://www.waveshare.net/w/upload/8/8f/AlphaBot_LITE.apk

5.安装必要的库
安装GPIO库

sudo pip install Jetson.GPIO
sudo groupadd -f -r gpio
sudo usermod -a -G gpio your_user_name
sudo cp /opt/nvidia/jetson-gpio/etc/99-gpio.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

安装I2C库

sudo apt-get install python-smbus

5.使用远程终端登录Jetson Nano，运行程序并输入密码运行：

sudo python main.y

一开始的会获取到Jetson的IP地址，这个在后面的APP会用到，
后面的是摄像头工作了，并显示在了屏幕上。

6.手机端APP控制，打开App,点击Wifi控制：
输入IP地址：192.168.6.14
进入控制界面，只有右边的4个键可以用。

转动摄像头：