无人机——开发环境搭建之初步接触
本系列是基于pixhawk平台的px4固件而进行的
实验准备
1.一台pixhawk2.4.8的无人机
2.一台个人电脑
实验过程
使用QGroundControl给无人机刷固件
一、百度搜索QGC，下载qgc安装包，进行安装。
二、使用microUSB接口的数据线连接个人电脑，给无人机刷px4固件。
刷完固件之后可以看到固件的版本（此处为1.8.2）
三、无人机的机架选择、传感器校准、遥控的校准、飞行模式选择、电调、参数。
1.机型选择，此处的无人机为f330的四旋翼无人机，设置好之后点击右上角应用并重启。
2.传感器校准
根据提示，摆放无人机的位置，进行校准。
磁罗盘：分别沿着无人机的6个面的法线旋转无人机
陀螺仪：在平面上静置无人机
加速度计：和磁罗盘类似（不用旋转），以6个面分别置于水平面上，静置
地平线：将飞机置于平飞位置
此处无人机已经完成校准，显示为绿色。
3.遥控器校准。
美国手和日本手分别表示正反手控制，美国手为：左手油门。
点击校准之后，根据右边红框内的摇杆的位置，操作手中遥控的摇杆，使其与地面站上的位置相同。多次操作之后完成校准。
4.飞行模式
通常以通道5控制无人机飞行模式，通道5的操作杆有三个档位，上中下与1.4.6对应。根据需求可进行设置。
5.电调及参数
根据电池的属性设置电调，通常无人机的电池的芯数为3，一般不用修改。
后面的参数，主要用于飞行器飞行时的pid调试，其余的一般默认即可。
使用遥控控制飞行
首先，将无人机与电脑连接的usb断开，接上电池；将遥控的左边摇杆（美国手）拉到右下方，让电机解锁。
然后可以通过操作摇杆、切换通道控制无人机飞行了。
无人机落地后，首先需要将左手摇杆拉到左下方，给电机加锁。
电调校准
1. 关闭安全开关， 在地面站的参数中搜索 safe 和 usb 这两个，找到最显眼的那个，将设置值调到范围的最大值。
2. 断开电源
3. 无人机通过usb连接电脑
4. 打开地面站，连接无人机，给无人机解锁
5. 打开遥控器，等待遥控连接无人机之后，将油门杆推到顶端
6. 接上无人机电源， 此时无人机会发出哔哔的声音
7. 等上一步声音停止后，将油门下拉到最低端，则又会听到有哔哔的声音
8. 校准结束，关闭遥控，地面站上锁，断开地面站与无人机的连线，无人机关机。
在此之后就可以出去飞行了