无人机通信协议：MavLink协议使用

 mavlink的数据封装的结构体以及封装解析的函数都在mavlink代码库中的头文件中。

主要的结构体：E:\mavlink\mavlink\include\v1.0\mavlink_types.h

MAVPACKED(
typedef struct __mavlink_message {
	uint16_t checksum; ///< sent at end of packet
	uint8_t magic;   ///< protocol magic marker
	uint8_t len;     ///< Length of payload
	uint8_t seq;     ///< Sequence of packet
	uint8_t sysid;   ///< ID of message sender system/aircraft
	uint8_t compid;  ///< ID of the message sender component
	uint8_t msgid;   ///< ID of message in payload
	uint64_t payload64[(MAVLINK_MAX_PAYLOAD_LEN+MAVLINK_NUM_CHECKSUM_BYTES+7)/8];
}) mavlink_message_t;

 

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mavlink数据的解析流程：

linux平台从串口接收到mavlink数据，解析出mavlink数据，根据msg_id区分不同的mavlink消息。

s_ret = read(uart_fd, mavlink_data, BUFFER_SIZE);//从串口接收飞控发送的mavlink数据
for (i = 0; i < s_ret; i++) 
{
    if (mavlink_parse_char(1, mavlink_data[i], &mavlMsg, &_status))//解析出完整的一帧mavlink数据
    {
        handle_message(&mavlMsg);//根据msgid，区分不同的mavlink
    }
}

mavlink_parse_char：E:\mavlink\mavlink\include\v1.0\mavlink_helpers.h

MAVLINK_HELPER uint8_t mavlink_parse_char(uint8_t chan, uint8_t c, mavlink_message_t* r_message, mavlink_status_t* r_mavlink_status)
{
    uint8_t msg_received = mavlink_frame_char(chan, c, r_message, r_mavlink_status);
    if (msg_received == MAVLINK_FRAMING_BAD_CRC) {
        // we got a bad CRC. Treat as a parse failure
        mavlink_message_t* rxmsg = mavlink_get_channel_buffer(chan);
        mavlink_status_t* status = mavlink_get_channel_status(chan);
        status->parse_error++;
        status->msg_received = MAVLINK_FRAMING_INCOMPLETE;
        status->parse_state = MAVLINK_PARSE_STATE_IDLE;
        if (c == MAVLINK_STX)
        {
            status->parse_state = MAVLINK_PARSE_STATE_GOT_STX;
            rxmsg->len = 0;
            mavlink_start_checksum(rxmsg);
        }
        return 0;
    }
    return msg_received;
}

例如接收飞控发送的心跳包：使用E:\mavlink\mavlink\include\v1.0\mavlink_msg_heartbeat.h中的函数 1532            u8RecvFcUavId = mavlink_msg_heartbeat_get_autopilot(msg);//解析出无人机的id号
gu8RecvFcFirmwareVersion = mavlink_msg_heartbeat_get_mavlink_version(msg);//解析出无人机的固件版本好

也可以调用mavlink_msg_heartbeat_decode函数，先将mavlink消息解码为本地的数据结构，然后直接调用结构体中的成员即可。

mavlink_msg_heartbeat_decode(msg,&heartbeat)；

同理如果想发送mavlink心跳数据帧，直接使用E:\mavlink\mavlink\include\v1.0\mavlink_msg_heartbeat.h中的函数接口，进行mavlink数据帧的编码和发送操作。

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下面是工作中遇到的具体的mavlink数据包：

fe 24 10 1 1 20 63 2a 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 b2 72 8b bf c3 77

【0】fe：起始标志

【1】24：63 2a 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 b2 72 8b bf   这一串总的字节长度n，负载长度

【2】10：消息的序列号

【3】1：系统ID号

【4】1：component id

【5】20：消息id

【6--n】：具体消息的信息，负载id

【n】【n+1】：前面n+6个字节信息的crc校验。这里就是 fe 24 10 1 1 20 63 2a 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 b2 72 8b bf

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理论基础学习参考：

http://www.cnblogs.com/warrior1988/p/7729997.html

https://blog.csdn.net/gongyuhonglou/article/details/72817763

https://zhuanlan.zhihu.com/p/57693160