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- ROS常用的路径规划算法介绍
Xian-HHappy
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在ROS中,常用的路径规划算法主要有以下几种:全局路径规划算法A*算法:在Dijkstra算法基础上加入启发式函数,如曼哈顿距离或欧氏距离,优先探索靠近目标的节点,效率更高。需使用可容许的启发式函数以保证最优性,其通过配置启发式权重可平衡最优性与速度。在ROS中,nav2_planner中的SmacPlanner支持2D/3D的A*算法。Dijkstra算法:代价地图中的基础路径搜索方法,采用广度
- 深入浅出Node.js后端开发
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让我们来理解Node.js的核心——事件循环和异步编程模型。在Node.js中,所有的I/O操作都是非阻塞的,这意味着当一个请求开始等待I/O操作完成时(如读取文件或数据库操作),Node.js不会阻塞后续操作,而是继续执行其他任务。这种机制大大提高了应用的性能和吞吐量。constfs=require('fs');fs.readFile('file.txt','utf8',(err,data)=>
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ErrorForwarding(错误转发)错误转发(也称为数据中毒),通过设置EP位表示。下面是一些使用错误转发的例子:•例#1:从主存读取遇到不可纠正的错误•例#2:PCI写到主存的奇偶校验错误•例#3:内部数据缓冲区或缓存上的数据完整性错误错误转发使用模型•错误转发仅用于读取完成数据,AtomicOp完成数据,AtomicOp请求数据或写数据,从不用于错误在“头”(请求阶段,地址/命令等)的情
- VMware的Centos8配置静态地址且可以ping通百度
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一、需求说明在日常的开发和维护工作中,需要对安装好的Centos8系统配置静态IP地址和网络,方便后续的业务开展。二、思路分析①查看VMware中Centos8的网络设置;②查看Centos8的网卡信息③配置指定网卡的静态地址信息④重启网络⑤测试三、配置步骤3.1、查看VMware中Centos8的网络设置①选中Centos8,点击鼠标右键选择【设置】--->【网络适配器】选择【VMnet8(NA
- React用户交互事件
在React中处理用户交互事件(如点击、输入、提交等)的方式与原生JavaScript类似,但有一些语法差异和最佳实践。以下是常见交互事件的处理方法及代码示例:一、基本事件处理(点击、输入等)1.点击事件(onClick)importReact,{useState}from'react';constButtonExample=()=>{const[count,setCount]=useState(
- Tomcat性能调优指南
文章目录一、Tomcat性能调优概述为什么需要调优Tomcat?二、Tomcat架构与性能关键点三、JVM调优1.内存配置优化2.垃圾回收优化3.其他JVM优化参数四、连接器(Connector)调优1.NIOvsAPR/Native2.高级NIO配置五、线程池优化六、会话管理优化1.会话超时配置2.会话持久化选择七、静态资源处理优化1.启用Sendfile2.配置静态资源缓存八、其他优化措施1.
- Spring注解驱动开发之BeanPostProcessor后置处理器
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目录1.前言2.`BeanPostProcessor`接口2.1.`BeanPostProcessor`的源码2.2.自定义`BeanPostProcessor`后置处理器2.2.1.实现`BeanPostProcessor`接口2.2.2.创建实体类2.2.3.创建配置类2.2.4.测试结果1.前言BeanPostProcessor后置处理器可用于bean初始化前后进行逻辑增强。Spring提供
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动态代理在Java中有着广泛的应用,比如SpringAOP、Hibernate数据查询、测试框架的后端mock、RPC远程调用、Java注解对象获取、日志、用户鉴权、全局性异常处理、性能监控,甚至事务处理等。基本概念假设有一个表示接口的Class对象(有可能只包含一个接口),它的确切类型在编译时无法知道。要想构造一个实现这些接口的类,就需要使用newInstance方法或反射找出这个类的构造器。但
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本章教程,主要介绍如何在vmvare中如何给虚拟机中设置静态IP地址。本章教程中使用的linux发行版是centos7。目前没有静态IP地址,并且不能联网,此时我们需要给它配置一个静态IP,并且可以实现联网功能。一、前置步骤1、网络设置2、添加网络添加一个虚拟机网络,选择VMnet8,如果被占用了,可以选择其他的名字。3、选择NAT模式
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人工智能职场和发展
【PMP考试通】是一款专门为备考PMP的免费刷题小程序。【PMP考试通】涵盖了考试中的所有考点,能帮你顺利通过PMP考试。还有最新的考试咨讯提供给大家,随时了解考试的动态,考试更安心。有两种练习模式,可以实现不同的练习需求。1、考试模式:完全模拟考试,做完之后计算得分,并可以查看相应解析2、练习模式:练习与学习,遇到不能解答的题目时,可以直接查看解析,学习当前知识点3、做题类型:章节练习、每日一练
- Linux学习笔记:PCIe内核篇(1):初始化与枚举流程
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根据system.map查看内核中PCIe加载流程:root@zh-vm:~#cat/boot/System.map-5.15.0-130-generic|greppci|grepinitcallffffffff8350ff68d__initcall__kmod_pci__453_6907_pci_realloc_setup_params0ffffffff83510098d__initcall__
- UBOOT学习笔记(六):UBOOT启动--CPU架构及板级初始化阶段
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3.1、_mainENTRY(_main)#ifdefined(CONFIG_TPL_BUILD)&&defined(CONFIG_TPL_NEEDS_SEPARATE_STACK)ldrr0,=(CONFIG_TPL_STACK)/*TPL(三级引导)使用独立栈*/#elifdefined(CONFIG_SPL_BUILD)&&defined(CONFIG_SPL_STACK)ldrr0,=(C
- C2远控篇&Golang&Rust&冷门语言&Loader加载器&对抗优势&减少熵值特征
#C2远控-ShellCode-认知&环境1.创建工程时关闭SDL检查2.属性->C/C++->代码生成->运行库->多线程(/MT)如果是debug则设置成MTD3.属性->C/C++->代码生成->禁用安全检查GS4.关闭生成清单属性->链接器->清单文件->生成清单选择否#C2远控-ShellCode-分析&提取ShellCode的本质其实就是一段可以自主运行的代码。它没有任何文件结构,它不
- 前端React和Vue框架的区别
React和Vue作为前端Web开发的两大主流框架,虽然都用于构建用户界面,但在设计理念、语法风格、生态系统等方面存在显著差异。以下从多个维度对比两者的核心区别,帮助你在技术选型时做出更合适的决策。一、设计理念与架构1.数据流控制React:强制单向数据流(One-WayDataFlow),状态变化只能通过父组件→子组件传递,如需反向通信(如子组件修改父组件状态),需通过回调函数实现。复杂应用中需
- 嵌入式通信协议框架的四层架构设计与实现
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嵌入式领域开发嵌入式通信协议分层框架
文章目录一、硬件抽象层:数据收发的基石1.1设计要点1.2代码示例二、协议管理层:智能路由中枢2.1设计要点2.2代码示例三、协议处理层:协议具体实现3.1设计要求3.2代码示例3.2.1协议公共定义3.2.2协议一设计3.2.3协议二设计四、应用层:业务逻辑实现4.1设计要点4.2代码示例4.2.1协议一处理4.2.2协议二处理五、四层协作流程5.1收发流程5.2代码示例总结在嵌入式系统开发中,
- 微服务:从“大锅菜“到“自助餐“的架构进化
MarkSea.
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在软件开发的世界里,架构就像是烹饪艺术。传统的单体应用就像一锅东北大锅菜,所有食材(功能)混在一起熬煮,香是香,但想单独调整某种食材的味道?对不起,得掀翻整锅重来。而微服务架构则像现代化的自助餐厅,每道菜(服务)独立存在,想吃什么拿什么,想调整哪道菜只需要处理那一小部分,其他客人(用户)还能继续享用其他美食。什么是微服务?——火锅店里的"自助小料台"理论将应用拆成多个独立小服务,通过轻量级API(
- 【ES6新特性】解构赋值常见用法
小钟H呀
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ES6解构赋值用法详解一、解构赋值基础概念解构赋值(DestructuringAssignment)是ES6新增的语法,可以快速从数组或对象中提取值并赋给变量。1.1传统取值方式vs解构赋值//传统方式constarr=[1,2,3];consta=arr[0];constb=arr[1];//解构赋值const[x,y]=[1,2,3];console.log(x);//1console.log
- 数据库设计三范式详解与注意事项
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数据库设计三范式详解与注意事项数据库设计三范式(NormalForms)是关系型数据库设计的核心理论,用于减少数据冗余、提高数据一致性和完整性。下面我将详细解释三范式的概念、应用场景和实际注意事项。一、三范式核心概念1.第一范式(1NF):原子性定义:每个列都是不可再分的原子值每行有唯一标识(主键)示例:--不符合1NFCREATETABLEorders(order_idINTPRIMARYKEY
- 数据库级联操作详解:级联删除、更新与置空
步行cgn
数据库数据库oraclesql
数据库级联操作详解:级联删除、更新与置空在数据库设计中,级联操作(CASCADE)是管理关联数据的关键机制,它能自动处理主表与从表之间的数据一致性。下面详细介绍级联删除、更新和置空的语法、使用场景及注意事项。一、级联操作语法1.级联删除(ONDELETECASCADE)--创建表时定义CREATETABLEorders(order_idINTPRIMARYKEY,customer_idINT,FO
- 【JS-6-ES6中的let和const】深入理解ES6中的let和const:块级作用域与变量声明的新范式
AllenBright
#JSjavascriptes6开发语言
在ES6(ECMAScript2015)之前,JavaScript中只有var一种变量声明方式,这导致了许多作用域相关的问题。ES6引入了let和const两种新的变量声明方式,彻底改变了JavaScript的作用域规则。本文将深入探讨let和const的特性、优势以及它们与var的区别。1.var的问题与ES6的解决方案1.1var的局限性在ES5及之前版本中,var声明存在几个主要问题:函数作
- 项目立项主要内容及实例
小赖同学啊
testTechnologyPrecious项目管理
项目立项主要内容及实例项目立项主要内容项目基本信息项目名称:清晰明确地概括项目核心内容,让读者能快速了解项目大致方向。项目发起人:通常是提出项目想法或需求的个人、部门或组织,在项目中有一定决策权和影响力。项目负责人:即项目经理,全面负责项目的规划、执行、监控和收尾等工作。项目起止时间:明确项目开始和预计结束的时间节点,有助于合理安排资源和进度计划。项目背景与必要性背景阐述:分析项目所处的行业环境、
- 又来聊一下加班的问题
阿赵3D
行业杂谈加班工作效率工作产出
大家好,我是阿赵。 阿赵我重新上班已经有差不多2个星期了,和之前的生活发生了比较大的变化。 首先,公司的地址比之前远了不少,每天在路上的通勤时间将会是差不多3个小时。然后由于路程远而且上下班高峰堵车,每个月的油费几乎翻倍了,之前2个星期加一次油,现在变成了1个星期就要加一次。 看到这里,很多朋友就会嘲笑阿赵。之前的公司早上10点上班,晚上9点半下班,来回通勤一个小时,总共需要需要12.5
- HarmonyOS实战:一招搞定保存图片到相册
IT小码哥丶
harmonyos华为
前言保存图片功能几乎是每个应用程序必备的功能之一,当用户遇到喜欢的图片时可以保存到手机相册。那么在鸿蒙中保存图片是否也需要申请用户存储权限以及如何将图片保存到相册,本文将详细讲述怎么保存网络图片,指定布局生成图片保存至相册的功能实现。实现效果需求分析一般在Android或iOS上保存图片都需要申请应用存储权限,否则将禁止访问应用存储,不能保存图片到磁盘中。在鸿蒙系统中当然也有存储权限,但是鸿蒙系统
- 一个 new 操作耗时1秒?用原型模式,性能提升100倍!
java干货
Springboot原型模式
你是否也曾深陷在对象创建的性能泥潭,当new一个对象的成本极其高昂(例如,需要复杂的数据库查询、网络IO或大量计算),导致你的SpringBoot应用响应缓慢,资源消耗巨大?是时候用原型设计模式(PrototypeDesignPattern)来解脱了!这是一种创建型设计模式,它允许你通过复制现有的实例来创建新的对象,而不是从头开始创建,从而大幅提升性能和灵活性。在SpringBoot中,这个模式的
- 解读Servlet原理篇二---GenericServlet与HttpServlet
周凡杨
javaHttpServlet源理GenericService源码
在上一篇《解读Servlet原理篇一》中提到,要实现javax.servlet.Servlet接口(即写自己的Servlet应用),你可以写一个继承自javax.servlet.GenericServletr的generic Servlet ,也可以写一个继承自java.servlet.http.HttpServlet的HTTP Servlet(这就是为什么我们自定义的Servlet通常是exte
- MySQL性能优化
bijian1013
数据库mysql
性能优化是通过某些有效的方法来提高MySQL的运行速度,减少占用的磁盘空间。性能优化包含很多方面,例如优化查询速度,优化更新速度和优化MySQL服务器等。本文介绍方法的主要有:
a.优化查询
b.优化数据库结构
- ThreadPool定时重试
dai_lm
javaThreadPoolthreadtimertimertask
项目需要当某事件触发时,执行http请求任务,失败时需要有重试机制,并根据失败次数的增加,重试间隔也相应增加,任务可能并发。
由于是耗时任务,首先考虑的就是用线程来实现,并且为了节约资源,因而选择线程池。
为了解决不定间隔的重试,选择Timer和TimerTask来完成
package threadpool;
public class ThreadPoolTest {
- Oracle 查看数据库的连接情况
周凡杨
sqloracle 连接
首先要说的是,不同版本数据库提供的系统表会有不同,你可以根据数据字典查看该版本数据库所提供的表。
select * from dict where table_name like '%SESSION%';
就可以查出一些表,然后根据这些表就可以获得会话信息
select sid,serial#,status,username,schemaname,osuser,terminal,ma
- 类的继承
朱辉辉33
java
类的继承可以提高代码的重用行,减少冗余代码;还能提高代码的扩展性。Java继承的关键字是extends
格式:public class 类名(子类)extends 类名(父类){ }
子类可以继承到父类所有的属性和普通方法,但不能继承构造方法。且子类可以直接使用父类的public和
protected属性,但要使用private属性仍需通过调用。
子类的方法可以重写,但必须和父类的返回值类
- android 悬浮窗特效
肆无忌惮_
android
最近在开发项目的时候需要做一个悬浮层的动画,类似于支付宝掉钱动画。但是区别在于,需求是浮出一个窗口,之后边缩放边位移至屏幕右下角标签处。效果图如下:
一开始考虑用自定义View来做。后来发现开线程让其移动很卡,ListView+动画也没法精确定位到目标点。
后来想利用Dialog的dismiss动画来完成。
自定义一个Dialog后,在styl
- hadoop伪分布式搭建
林鹤霄
hadoop
要修改4个文件 1: vim hadoop-env.sh 第九行 2: vim core-site.xml <configuration> &n
- gdb调试命令
aigo
gdb
原文:http://blog.csdn.net/hanchaoman/article/details/5517362
一、GDB常用命令简介
r run 运行.程序还没有运行前使用 c cuntinue 
- Socket编程的HelloWorld实例
alleni123
socket
public class Client
{
public static void main(String[] args)
{
Client c=new Client();
c.receiveMessage();
}
public void receiveMessage(){
Socket s=null;
BufferedRea
- 线程同步和异步
百合不是茶
线程同步异步
多线程和同步 : 如进程、线程同步,可理解为进程或线程A和B一块配合,A执行到一定程度时要依靠B的某个结果,于是停下来,示意B运行;B依言执行,再将结果给A;A再继续操作。 所谓同步,就是在发出一个功能调用时,在没有得到结果之前,该调用就不返回,同时其它线程也不能调用这个方法
多线程和异步:多线程可以做不同的事情,涉及到线程通知
&
- JSP中文乱码分析
bijian1013
javajsp中文乱码
在JSP的开发过程中,经常出现中文乱码的问题。
首先了解一下Java中文问题的由来:
Java的内核和class文件是基于unicode的,这使Java程序具有良好的跨平台性,但也带来了一些中文乱码问题的麻烦。原因主要有两方面,
- js实现页面跳转重定向的几种方式
bijian1013
JavaScript重定向
js实现页面跳转重定向有如下几种方式:
一.window.location.href
<script language="javascript"type="text/javascript">
window.location.href="http://www.baidu.c
- 【Struts2三】Struts2 Action转发类型
bit1129
struts2
在【Struts2一】 Struts Hello World http://bit1129.iteye.com/blog/2109365中配置了一个简单的Action,配置如下
<!DOCTYPE struts PUBLIC
"-//Apache Software Foundation//DTD Struts Configurat
- 【HBase十一】Java API操作HBase
bit1129
hbase
Admin类的主要方法注释:
1. 创建表
/**
* Creates a new table. Synchronous operation.
*
* @param desc table descriptor for table
* @throws IllegalArgumentException if the table name is res
- nginx gzip
ronin47
nginx gzip
Nginx GZip 压缩
Nginx GZip 模块文档详见:http://wiki.nginx.org/HttpGzipModule
常用配置片段如下:
gzip on; gzip_comp_level 2; # 压缩比例,比例越大,压缩时间越长。默认是1 gzip_types text/css text/javascript; # 哪些文件可以被压缩 gzip_disable &q
- java-7.微软亚院之编程判断俩个链表是否相交 给出俩个单向链表的头指针,比如 h1 , h2 ,判断这俩个链表是否相交
bylijinnan
java
public class LinkListTest {
/**
* we deal with two main missions:
*
* A.
* 1.we create two joined-List(both have no loop)
* 2.whether list1 and list2 join
* 3.print the join
- Spring源码学习-JdbcTemplate batchUpdate批量操作
bylijinnan
javaspring
Spring JdbcTemplate的batch操作最后还是利用了JDBC提供的方法,Spring只是做了一下改造和封装
JDBC的batch操作:
String sql = "INSERT INTO CUSTOMER " +
"(CUST_ID, NAME, AGE) VALUES (?, ?, ?)";
- [JWFD开源工作流]大规模拓扑矩阵存储结构最新进展
comsci
工作流
生成和创建类已经完成,构造一个100万个元素的矩阵模型,存储空间只有11M大,请大家参考我在博客园上面的文档"构造下一代工作流存储结构的尝试",更加相信的设计和代码将陆续推出.........
竞争对手的能力也很强.......,我相信..你们一定能够先于我们推出大规模拓扑扫描和分析系统的....
- base64编码和url编码
cuityang
base64url
import java.io.BufferedReader;
import java.io.IOException;
import java.io.InputStreamReader;
import java.io.PrintWriter;
import java.io.StringWriter;
import java.io.UnsupportedEncodingException;
- web应用集群Session保持
dalan_123
session
关于使用 memcached 或redis 存储 session ,以及使用 terracotta 服务器共享。建议使用 redis,不仅仅因为它可以将缓存的内容持久化,还因为它支持的单个对象比较大,而且数据类型丰富,不只是缓存 session,还可以做其他用途,一举几得啊。1、使用 filter 方法存储这种方法比较推荐,因为它的服务器使用范围比较多,不仅限于tomcat ,而且实现的原理比较简
- Yii 框架里数据库操作详解-[增加、查询、更新、删除的方法 'AR模式']
dcj3sjt126com
数据库
public function getMinLimit () { $sql = "..."; $result = yii::app()->db->createCo
- solr StatsComponent(聚合统计)
eksliang
solr聚合查询solr stats
StatsComponent
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2169134
http://eksliang.iteye.com/ 一、概述
Solr可以利用StatsComponent 实现数据库的聚合统计查询,也就是min、max、avg、count、sum的功能
二、参数
- 百度一道面试题
greemranqq
位运算百度面试寻找奇数算法bitmap 算法
那天看朋友提了一个百度面试的题目:怎么找出{1,1,2,3,3,4,4,4,5,5,5,5} 找出出现次数为奇数的数字.
我这里复制的是原话,当然顺序是不一定的,很多拿到题目第一反应就是用map,当然可以解决,但是效率不高。
还有人觉得应该用算法xxx,我是没想到用啥算法好...!
还有觉得应该先排序...
还有觉
- Spring之在开发中使用SpringJDBC
ihuning
spring
在实际开发中使用SpringJDBC有两种方式:
1. 在Dao中添加属性JdbcTemplate并用Spring注入;
JdbcTemplate类被设计成为线程安全的,所以可以在IOC 容器中声明它的单个实例,并将这个实例注入到所有的 DAO 实例中。JdbcTemplate也利用了Java 1.5 的特定(自动装箱,泛型,可变长度
- JSON API 1.0 核心开发者自述 | 你所不知道的那些技术细节
justjavac
json
2013年5月,Yehuda Katz 完成了JSON API(英文,中文) 技术规范的初稿。事情就发生在 RailsConf 之后,在那次会议上他和 Steve Klabnik 就 JSON 雏形的技术细节相聊甚欢。在沟通单一 Rails 服务器库—— ActiveModel::Serializers 和单一 JavaScript 客户端库——&
- 网站项目建设流程概述
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工作
一.概念
网站项目管理就是根据特定的规范、在预算范围内、按时完成的网站开发任务。
二.需求分析
项目立项
我们接到客户的业务咨询,经过双方不断的接洽和了解,并通过基本的可行性讨论够,初步达成制作协议,这时就需要将项目立项。较好的做法是成立一个专门的项目小组,小组成员包括:项目经理,网页设计,程序员,测试员,编辑/文档等必须人员。项目实行项目经理制。
客户的需求说明书
第一步是需
- AngularJs 三目运算 表达式判断
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境众观千象AngularJS
事件回顾:由于需要修改同一个模板,里面包含2个不同的内容,第一个里面使用的时间差和第二个里面名称不一样,其他过滤器,内容都大同小异。希望杜绝If这样比较傻的来判断if-show or not,继续追究其源码。
var b = "{{",
a = "}}";
this.startSymbol = function(a) {
- Spark算子:统计RDD分区中的元素及数量
superlxw1234
sparkspark算子Spark RDD分区元素
关键字:Spark算子、Spark RDD分区、Spark RDD分区元素数量
Spark RDD是被分区的,在生成RDD时候,一般可以指定分区的数量,如果不指定分区数量,当RDD从集合创建时候,则默认为该程序所分配到的资源的CPU核数,如果是从HDFS文件创建,默认为文件的Block数。
可以利用RDD的mapPartitionsWithInd
- Spring 3.2.x将于2016年12月31日停止支持
wiselyman
Spring 3
Spring 团队公布在2016年12月31日停止对Spring Framework 3.2.x(包含tomcat 6.x)的支持。在此之前spring团队将持续发布3.2.x的维护版本。
请大家及时准备及时升级到Spring
- fis纯前端解决方案fis-pure
zccst
JavaScript
作者:zccst
FIS通过插件扩展可以完美的支持模块化的前端开发方案,我们通过FIS的二次封装能力,封装了一个功能完备的纯前端模块化方案pure。
1,fis-pure的安装
$ fis install -g fis-pure
$ pure -v
0.1.4
2,下载demo到本地
git clone https://github.com/hefangshi/f