[教程]开源电调VESC在Win7 64bit下开发环境的搭建(失败)

经过一周多的查找资料和尝试，VESC开源电调在Window下的开发环境搭建最后还是失败了。
主要问题有：原作者没有对windows下的开发提供教程支持（他本人一直使用Linux）、原作者6年前用的Eclipse插件现在已不被支持、硬件上SWD接口不能成功连接（原因未知）。
因此我最后卡在了“硬件SWD不能连接”，如果日后发现是bootloader软件关闭了该引脚，也许会再尝试弄一下 ?。

为什么要弄这个？

为什么要弄这个

我想从电调入手，从电机控制算法开始学习控制算法的知识。学习控制应该是需要软硬件结合的，而电机+电调板的组合是占用空间最小的硬件了吧。

VESC是什么？

在网上搜“open source esc stm32”得到第一个结果就是VESC（简介：https://vedder.se/tag/stm32-esc/ ，固件项目： https://github.com/vedderb/bldc ），中文名“本杰明电调”，因为作者叫Benjamin Vedder。这个是最流行的开源电调项目（可能是因为硬件比较稳定且功率够大——持续50A、峰值240A电流，电机芯片是TI的Drv8302，支持100%占空比输入，意味着无论PWM周期是20ms还是20us，都能输出100%占空比，电机性能可以做的很好——别家如英飞凌的芯片可没有这么好。题外话了 ?），可以用来改装滑板。

硬件准备

1. VESC电调一个、小BLDC一个（找同学要了个精灵3的2312电机，不要螺旋桨）、3S/12V航模电池、ST-Link V2：烧录器需要用ST-Link V2，因为作者用eclipse开发，烧录器的.cfg文件他已经指定为这个；如果要用JLink可能涉及一些文件的修改，咱也不懂，那就买一个吧。
2. stm32f103rbt6核心板一个、ST-Link V2：这个是看到国外一巴西小哥的视频里用了这个板子和ST-Link来验证他的开发环境（vscode），刚好我手上也有，就拿出来了（事实证明这个硬件最后验证了我的软件环境搭建步骤是没问题的）。
   

软件准备

1. IDE方案1：SW4STM32（win_64bits_v2.9）：基于Eclipse、专为STM32优化的跨平台免费开发环境（http://www.openstm32.org）；比起Eclipse好处是它安装完就自带编译工具链（arm-none-eabi啥的，我也不懂），不用另外下载编译工具链、手动添加路径到系统变量PATH什么的。
2. IDE方案2：vscode_v1.36.1(编辑器)+ARM_v0.5.0(插件)+C/C++_v0.24.0(插件)+Cortex-Debug_v0.3.1(插件)：https://code.visualstudio.com 、OpenOCD_0.10.0：http://openocd.org 、巴西小哥视频中用到的另外几个安装包：MSYS2（为了在vscode里面使用bash和make）：https://mega.nz/#!u94zCQpD!iTKJ7NljQraQdEE2A4OqQFz7UJgLJf7l0skq769L6MY 、GNU_ARM工具链：https://mega.nz/#!3wgDCKqR!-dOLUNWbuOaVlmd2o4p4RKOYQ48BWJqBi_wIoqSKuUE
3. 代码1：vesc开源电调代码：https://github.com/vedderb/bldc
4. 代码2：巴西小哥的闪灯例程：https://mega.nz/#!DlQyRRgb!H9KzeY3BchlRCG_jmcA6j6J2WT_jFKZczUJmZ1_ex3w
   这里之所以有2套IDE和2份代码，是因为搭建环境进行得不顺利，编译和烧录都存在一定的问题，所以会有交叉验证IDE和代码的过程。最后的结果是：vscode的IDE方案2证实是正确可用的。

IDE方案2的验证

按照上一小节的IDE方案2搭建好软件环境后，在vscode下编译和烧录闪灯例程到stm32f103核心板，可以看到上面的红色LED在闪；并且main.c里可以添加断点、查看寄存器值、查看变量值（仅十进制，没有十六进制）。
具体步骤如下：

1. 下载vscode并安装，然后在里面搜索并安装以下插件：ARM、C/C++、Cortex-Debug；
2. 解压MSYS2和GNU_ARM到某个路径（解压就算安装完了）；解压闪灯例程；
3. 安装OpenOCD；
4. 添加以下5个路径到系统变量PATH（具体路径视解压位置而定）：D:\openocd-0.10.0\bin;D:\GNU_MSYS_WIN32\usr\bin;D:\GNU_MSYS_WIN32\mingw32\bin;D:\GNU_ARM_STM32\bin;D:\GNU_ARM_STM32\arm-none-eabi\bin；
5. 下面开始验证IDE是否正确可用：
   打开vscode，文件->打开工作区，选择aula4.code-workspace：
6. 然后打开终端（终端->新建终端），输入bash，回车，就会变成下图（如果效果和下面不一样，请检查MSYS路径是否成功添加到PATH，因为这个操作是在执行D:\GNU_MSYS_WIN32\usr\bin下的bash.exe）：
7. 然后在这个bash终端下输入make，回车，得到以下输出表示成功编译出.elf文件：
8. ST-Link V2连接核心板，然后插上电脑（记得是自动安装驱动的，如果驱动有问题，就去ST官网下载对应工具，里面有驱动：https://www.st.com/en/development-tools/st-link-v2.html）；
9. 回到vscode，输入make flash，回车，即可完成烧录（如果有问题，应该是芯片被锁住了，解决方法看后面）：
10. 至此为止，vscode下闪灯例程的编译与烧录就顺利完成了；
11. 不过debug功能更重要，vscode下debug要怎么做呢？
12. vscode左边栏点击debug插件，再点击绿色小箭头，即进入debug状态：

硬件的坑

上面通过一个小的例程说明用vscode搭配插件的方式，是可以编译makefile工程的。
经过多次尝试（包括用keil/ST-Link Utility），最后确定该环境的确可以编译github下载的bldc工程，但是ST-Link连接不上VESC电调板导致下载和调试不能继续进行（具体原因未知）。

软件的坑

这里指的是IDE的坑。
原作者在2012年给出他在Ubuntu下安装eclipse和插件的教程：http://vedder.se/2012/12/debugging-the-stm32f4-using-openocd-gdb-and-eclipse/ ，后面没有更新过，也没有windows下的教程。

1. eclipse的运行需要依赖java环境：上java官网下载jdk或者jre，解压安装，然后手动把bin路径添加到PATH，和添加JAVA_HOME变量，否则eclipse不能正常运行；比如我这里给PATH添加：D:\jdk-12.0.1_windows-x64_bin\jdk-12.0.1\bin，然后JAVA_HOME是：D:\jdk-12.0.1_windows-x64_bin\jdk-12.0.1\bin；
2. 需要用的zylincdt插件已不支持新版eclipse，只支持4.1~4.4以及部分4.5版本（参考：https://www.cnblogs.com/goodhx/p/6036387.html ），而我第一个下载的版本是最新的4.12.0，所以在eclipse marketplace找不到。网上说有手动输入网址可以在线安装的方法，结果出现错误，当时以为是自己新版eclipse不会配置，就想换用教程对应的4.4吧；
3. 重新下载4.4版eclipse之后，再去marketplace也找不到zylincdt插件；这次用在线安装的方法，发现可能因为网址搬走了，没安装成功；
4. 然后呢，对java环境也有要求（不知是VESC代码工程还是eclipse软件的要求）：要用jre7_32bit的环境才行（64位会有问题；jdk8_64位也不行，其他版本没试过）；

所以干脆不考虑eclipse了，转至vscode来弄，后来又了解到为STM32优化的基于eclipse的IDE：SW4STM32，就把这两个都试了一下。

5. SW4STM32很顺利的成功编译了VESC工程，但电调SWD接口有问题，无法验证烧录功能是否也正常；同时它对闪灯示例工程的编译出现错误，无法编译通过，也无法验证烧录功能；

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没有写出来的细节

除了绊脚的坑，还有一些需要注意的细节需要说明一下：

1. 闪灯示例中，手动更改头文件包含路径：
2. 可以通过修改.json文件实现打开软件时自动执行bash命令，省去每次打开工程都要手动输入bash：
3. 查资料过程中发现：OpenOCD从0.9.0开始默认通过ST-Link的RST引脚对MCU产生复位信号，这是为了满足低功耗MCU调试的需要；一般情况下并不需要这个功能（在.cfg文件最后添加一段代码即可：https://github.com/chaosAD/ST-Link-SWD-No-SRST/wiki/Disabling-the-ST-Link-SRST ）
4. 烧录器如果从ST-Link V2换成JLink或者其他，至少需要修改.cfg文件（至于还有没有其他文件要改就不清楚了，所以尽量只用ST-Link）：

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作者：Maple_Leaf_15
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/Maple_Leaf_15/article/details/96275140
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