使用ET2000和Wireshak分析Ethercat主站的实时性

在DC同步模式下，Ethercat主站能否在规定的时间内发送过程数据帧，是影响整个系统性能的关键因素，本文介绍如何使用Wireshark抓取总线上的Ethercat数据包，并将主站发过程数据帧的时间间隔以曲线的形式显示出来。

1、连接ET2000

将ET2000串接在网络中：

2、启用ESL协议

打开Wireshark -> 分析 ->启用的协议对话框，勾选esl_eth：

3、抓取数据

抓取的数据如下，其中EtherCAT Switch Link下的timestamp是ET2000添加到数据包末尾的时间戳，单位为ns。而Time下的时间为运行Wireshark的Windows系统添加的时间戳。

4、筛选数据

由于只分析主站发送数据的时间，即working counter 为0的数据，使用过滤规则
(eth.type == 0x88a4) && (ecat.cnt == 0)
过滤数据，并导出为另一个文件，例如导出到D:\test.pcap

5、使用tshark导出时间戳

使用tshark命令将ET2000的时间戳导出为csv文件：

导出结果为：

6、绘图

将csv中的发送时间间隔绘制成曲线图，可看出该主站的时间抖动在60us左右。

作为对比，Windows的时间戳抖动达到200us。

可见，ET2000的时间戳才能反映真实的主站实时性。