EtherCAT从站开发入门

EtherCAT从站开发中，除了常见的ESC(FPGA IP)+DSP方案外，TI、瑞萨、英飞凌等芯片厂家也纷纷推出了集成ESC功能的芯片，本文介绍英飞凌XMC4800芯片的入门使用，并在后续文章中，基于英飞凌提供的从站例程，介绍EtherCAT基本原理和具体的代码实现过程。

一、软硬件环境

(1) XMC4800 Relax EtherCAT Kit开发板
(2)编程软件DAVE4.3.2
(3)测试主站Twincat v3.1

二、 获取例程

从英飞凌官网下载开发板的例程:
http://www.infineonic.org/document/detail/index/id-216122
解压后如下图所示：

其中SSC目录下已经包含SSC5.1相关的源码。

三、导入工程

打开DAVE，File->Import导入之前下载的工程：

四、编译并下载

右键点击XMC4800_ECAT_Relax_EEP工程并选择Build Project，编译完后如下：

点击工具栏上的Run或Debug按钮将工程下载到开发板。

五、使用Twincat3进行测试

将例程中的从站设备描述文件XMC4800_Relax.xml拷贝到Twincat3对应目录:
C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT

打开Twincat3并新建工程，扫描设备：

扫描到从站后，就可以控制LED灯的亮灭，并检测到开发板上的按钮状态。

点亮LED1和LED3:

检测按钮状态：

六、一致性测试

使用ETG官方提供的一致性测试软件CTT对从站进行测试，结果如下：

可见，从站可通过一致性测试。