什么是 PendSV

定义：可悬起异常，如果我们把它配置为最低优先级，那么如果同时有多个异常被触发，他会再其他异常执行完毕后再执行，而且任何异常都可以打断它。

PendSV典型使用场合是上下文切换时（在不同任务之间切换）上下文切换被触发的场合可以是：

（1）：执行一个系统调用。 比如                OSSched();   // 执行任务调用。

（2）：系统滴答定时器（SYSTICK）中断，（轮转调度中需要）。

让我们举个简单的例子来辅助理解。假设有这么一个系统，里面有两个就绪的任务，并且通过SysTick异常启动上下文切换。但若在产生 SysTick 异常时正在响应一个中断，则 SysTick异常会被别的异常抢断。在这种情况下，OS是不能执行上下文切换的，否则将使中断请求被延迟，而且在真实系统中延迟时间还往往不可预知——任何有一丁点实时要求的系统都决不能容忍这 种事。因此，在 CM3 中也是严禁没商量——如果 OS 在某中断活跃时尝试切入线程模式，将触犯用法fault异常。

为解决此，早期的OS 大多会检测当前是否有中断在活跃，只要无任何中断响应时，才执行上下文切换。然而这种方法的弊端在于，它回使任务切换 延迟很久（因为如果抢断了 IRQ，则本次Systick 不得进行上下文切换）。特别是当中断源的频率和Systick一致，使得上下文切换迟迟不能运行。现在使用PendSV异常会自动延迟上下文请求，直到别的中断都处理完了。如果OS检测到某IRQ正在活动并且被Systick抢占，他将悬起一个PendSV异常，以便缓期执行上下文切换。

使用PendSV控制上下文切换 步骤如下：

1：任务A呼叫SVC  请求任务切换 （等待某些工作完成）        OSTaskSemPend ((OS_TICK   )等

2：OS收到请求，做好上下文准备并且悬起一个PendSV异常

3当CPU进入SVC后，它立刻进入PendSV，从而执行上下文切换。

4当PendSV切换完成，将返回任务B，同时进入线程模式

5发生了一个中断，并且中断服务程序开始运行。

6 在ISR执行过程中，发生Systick异常，并且抢占了ISR

7OS执行并要的操作，并且悬起PendSV以做好上下文切换准备

8当Systick中断退出，回到先前被抢断的中断，ISR继续执行

9ISR执行完毕，执行PendSV上下文切换

10当PendSV执行完毕回到任务A同时系统再次进入线程模式

uCOS的PendSV的处理代码

在UCOS/PORT  os_cpu_a.s 中